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龙图腾网恭喜航天云机(北京)科技有限公司申请的专利一种防爆机械臂正压控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119658712B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510201653.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种防爆机械臂正压控制系统及方法是由刘嘉宇;孙伟;王任翔设计研发完成，并于2025-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种防爆机械臂正压控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明属于协作机器人技术领域，具体公开提供的一种防爆机械臂正压控制系统及方法，该系统包括机械臂运动跟踪模块、环境数据监测模块、配置调整分析模块、压力调整分析模块、数据库和压力调整执行终端。本发明通过设计机械臂运动跟踪模块跟踪机械臂运动状态和记录运动数据，并启动关键部位压力传感器监测压力数据，能捕捉运动与压力的关联变化。环境数据监测模块实时监测工作区域的环境参数，全面掌握环境变化。二者提升了系统全方位监测能力，能更全面地获取影响正压控制的因素，同时结合环境、运动和压力数据进行配置调整判断，动态确定调整值，实现了机械臂正压控制的智能决策与自适应调整。

本发明授权一种防爆机械臂正压控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种防爆机械臂正压控制系统，其特征在于，该系统包括：机械臂运动跟踪模块，用于跟踪机械臂的运动状态，记录机械臂的运动数据，同时在机械臂设定各关键部位处安装压力传感器，启动各关键部位处安置的压力传感器进行压力数据监测；环境数据监测模块，用于实时监测机械臂所处工作区域内的环境参数，环境参数包括压力、振动频率、温度和湿度；配置调整分析模块，用于从数据库中提取机械臂预先配置的预警压力值和紧急压力值，基于所述环境参数、运动数据和压力数据，进行配置调整判断，当判断结果为调整时，确认调整预警压力值；压力调整分析模块，用于从数据库中提取机械臂预先配置的正常运行压力区间，判断机械臂当前运行压力是否异常，若异常，确认压力控制指标；数据库，用于存储机械臂预先配置的正常运行压力区间和预警压力值；压力调整执行终端，用于基于压力控制指标，进行对应控制；进行配置调整判断，包括：从机械臂的运动数据中提取机械臂的运动速度和加速度，同时提取各关节点的实时位置，分析机械臂的运动变化干扰度；从压力数据中提取各监测时间点的压力值，分析内部压力变化吻合度；以时间为横坐标，以压力值为纵坐标，构建压力变化曲线，从所述压力变化曲线中提取斜率、波动点数目和波动点之间的压力差，通过均值计算得到平均波动压力差，统计外部压力变化异常度，，表示自然常数，、和分别为设定参照的压力变化率、波动点数目、波动压力差；基于实时监测的振动频率、温度和湿度，统计外部环境干扰度；将小于设定第一参照内部压力变化吻合度记为条件1；将大于设定第一参照内部压力变化吻合度且小于设定第二参照内部压力变化吻合度，同时大于设定参照运动变化干扰度记为条件2；从实时监测机械臂所处工作区域内的压力中筛选出最大压力，将最大压力大于设定参照外部干扰压力或者大于设定参照值记为条件3；判断条件1、2和3中是否存在成立条件，若存在，将调整作为判断结果，否则，将不调整作为判断结果。

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