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龙图腾网恭喜湖南大学申请的专利双臂机器人碰撞估计方法、系统、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119658711B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510192895.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权双臂机器人碰撞估计方法、系统、计算机设备和存储介质是由张辉;陈波;黄长庆;李康;江一鸣;汪渊;杨敏;王立坤;王耀南设计研发完成，并于2025-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本双臂机器人碰撞估计方法、系统、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了双臂机器人碰撞估计方法、系统、计算机设备和存储介质，在仿真平台中搭建双臂机器人仿真模型，采集中两个机械臂不同连杆间的成对间隙数据以及两个机械臂所有连杆与环境障碍物的成对间隙数据，构建2个成对间隙数据集；搭建成对间隙学习神经网络架构，使用构建的两个数据集分别进行训练，构建双臂机器人自碰撞估计学习模型和双臂机器人与环境障碍物碰撞估计学习模型；同时输入若干组双臂机器人中左右两个机械臂的关节角向量至训练的两个碰撞估计模型，结合安全距离阈值，即可批量获取双臂机器人碰撞估计结果。高效处理双臂机器人碰撞估计任务，从而加速双臂机器人碰撞估计过程，为后续双臂机器人高效运动规划提供有效支持。

本发明授权双臂机器人碰撞估计方法、系统、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.双臂机器人碰撞估计方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S100：在仿真平台中搭建双臂机器人仿真模型，采集两个机械臂不同连杆间的成对间隙数据以及两个机械臂所有连杆与环境障碍物的成对间隙数据，构建左机械臂与右机械臂的成对间隙数据集以及双臂机器人与环境障碍物的成对间隙数据集；S200：搭建成对间隙学习神经网络，利用成对间隙学习神经网络学习双臂机器人左右机械臂关节空间到不同连杆成对间隙空间的映射关系以及双臂机器人左右机械臂关节空间到不同连杆与环境障碍物成对间隙空间的映射关系；S300：将左机械臂与右机械臂的成对间隙数据集以及双臂机器人与环境障碍物的成对间隙数据集分别输入成对间隙学习神经网络，基于双臂机器人左右机械臂关节空间到不同连杆成对间隙空间的映射关系以及双臂机器人左右机械臂关节空间到不同连杆与环境障碍物成对间隙空间的映射关系分别得到不同连杆成对间隙值估计值以及不同连杆与障碍物的成对间隙值估计值，结合预设的损失函数进行训练，构建双臂机器人自碰撞估计学习模型和双臂机器人与环境障碍物碰撞估计学习模型；S400：同时输入若干组双臂机器人中左右两个机械臂的关节角向量至双臂机器人自碰撞估计学习模型和双臂机器人与环境障碍物碰撞估计学习模型，结合安全距离阈值，批量获取双臂机器人碰撞估计结果。

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