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龙图腾网恭喜湖南大学申请的专利用于机械手的鲁棒视觉约束控制方法、系统和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119704204B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510193237.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于机械手的鲁棒视觉约束控制方法、系统和计算机设备是由王耀南;姜娇;江一鸣;肖旭;张辉;毛建旭;钟杭;唐驹设计研发完成，并于2025-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于机械手的鲁棒视觉约束控制方法、系统和计算机设备在说明书摘要公布了：本发明公开了用于机械手的鲁棒视觉约束控制方法、系统和计算机设备，结合机械臂动力学模型、视觉伺服运动学模型以及相机与机械臂之间的手眼标定关系，建立视觉伺服系统整体的动态模型；结合视觉伺服运动学模型，通过设计时变非对称控制障碍函数，得到将视觉伺服特征误差约束在预设范围内的约束满足条件，并设计最优视觉伺服速度控制器，结合机器人动力学模型，通过时变非对称控制障碍函数得到将关节角速度约束在预设范围内的约束满足条件，同时结合视觉伺服特征误差约束满足条件，设计最优力矩控制器，结合二次规划，得到满足性能约束的力矩控制信号，驱动机器人到达期望特征位置。提高视觉伺服任务成功率，实现机械臂高精度视觉引导装配作业。

本发明授权用于机械手的鲁棒视觉约束控制方法、系统和计算机设备在权利要求书中公布了：1.用于机械手的鲁棒视觉约束控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S100：利用手眼标定方法校准机械臂与相机之间的坐标转换关系；S200：结合机械臂动力学模型、视觉伺服运动学模型以及相机与机械臂之间的手眼标定关系，建立视觉伺服系统整体的动态模型；S300：结合视觉伺服运动学模型，通过设计时变非对称控制障碍函数，得到将视觉伺服特征误差约束在预设误差范围内的约束满足条件，并设计最优视觉伺服速度控制器；其中，时变非对称控制障碍函数具体为： ；其中，和分别代表当前图像特征以及期望图像特征，代表期望图像特征速度；代表图像交互矩阵，代表图像特征深度信息，代表相机速度；和分别代表图像特征误差上下界函数向量和关于时间的导数；和是扩展的类函数，即，和是严格递增的函数且满足，和；和分别是图像特征跟踪误差的下界变换向量和上界变换向量，和分别代表关于和的控制障碍函数；最优视觉伺服速度控制器具体为： ；其中，为标称速度控制律；S400：最优视觉伺服速度控制器通过速度转换矩阵以及机器人逆运动学，解算出机器人参考关节角速度，并定义关节角速度跟踪误差，结合机械臂动力学模型，通过时变非对称控制障碍函数得到将关节角速度约束在预设关节角速度范围内的约束满足条件，同时结合S300中的视觉伺服特征误差约束满足条件，设计最优力矩控制器，结合二次规划，得到满足性能约束的力矩控制信号；S500：将力矩控制信号发送到机器人执行机构，驱动机器人到达期望特征位置，并保证特征点轨迹不超过相机视野范围，同时保证轨迹的平滑性。

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