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龙图腾网恭喜普达迪泰(成都)智造研究院有限公司申请的专利一种四点支撑POGO柱并联机构的运动控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119620686B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510161896.X，技术领域涉及：G05B19/404；该发明授权一种四点支撑POGO柱并联机构的运动控制方法及系统是由郝智彦;郭瑞岩;唐笑虎;苏弘良设计研发完成，并于2025-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四点支撑POGO柱并联机构的运动控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种四点支撑POGO柱并联机构的运动控制方法及系统，其方法包括如下步骤：构建四点支撑POGO柱并联机构的运动学计算模型；确认所述工件所需调节的工件位姿，并根据所述工件位姿生成工件位姿数据；将所述工件位姿数据代入所述运动学计算模型，得到位姿调节参数数据；根据所述位姿调节参数数据生成并联机构调节信号；利用所述并联机构调节信号调节所述四点支撑POGO柱并联机构的位姿；本发明所提供的四点支撑POGO柱并联机构的运动控制方法具有控制精度高，调姿响应快等优点。

本发明授权一种四点支撑POGO柱并联机构的运动控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种四点支撑POGO柱并联机构的运动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：构建四点支撑POGO柱并联机构的运动学计算模型；其中，所述四点支撑POGO柱并联机构用于调节工件的位姿；确认所述工件所需调节的工件位姿，并根据所述工件位姿生成工件位姿数据；将所述工件位姿数据代入所述运动学计算模型，得到位姿调节参数数据；根据所述位姿调节参数数据生成并联机构调节信号；利用所述并联机构调节信号调节所述四点支撑POGO柱并联机构的位姿；所述工件为圆柱形舱段式结构件，所述工件位姿包括俯仰角度、横滚角度以及偏航调节角度；其中，所述俯仰角度为所述工件的轴向中心线围绕系统坐标系的x轴旋转的角度，所述横滚角度为所述工件的轴向中心线围绕所述系统坐标系的Z轴旋转的角度，所述偏航调节角度为所述工件的轴向中心线围绕所述系统坐标系的Y轴旋转的角度；所述系统坐标系的Y轴为竖立方向，所述系统坐标系的X轴为水平方向的纵向，所述系统坐标系的Z轴为水平方向的横向；所述四点支撑POGO柱并联机构包括底部平台以及四个相互平行的支撑柱，四个所述支撑柱竖立设置，四个所述支撑柱分成两组，每组包括两个所述支撑柱，每个所述支撑柱仅有三个自由度，三个自由度均为平移自由度；四个所述支撑柱的一端与所述底部平台连接，四个所述支撑柱的另一端分别通过球形铰链与所述工件连接；利用所述并联机构调节信号调节所述四点支撑POGO柱并联机构的位姿，具体为利用所述并联机构调节信号调节每个所述支撑柱分别在三个自由度对应的坐标位置；所述运动学计算模型包括如下表达式： ； ； ； ； ； ；其中，，表示其中一组中的所述两个所述支撑柱在系统坐标系的x轴方向上进行同步调节的移动向量，表示其中一组中的所述两个所述支撑柱在系统坐标系的Y轴方向上进行同步调节的移动向量，表示其中一组中的所述两个所述支撑柱在系统坐标系的Z轴方向上进行同步调节的移动向量；表示另一组中所述两个所述支撑柱在系统坐标系的X轴方向上进行同步调节的移动向量，表示另一组中所述两个所述支撑柱在系统坐标系的Y轴方向上进行同步调节的移动向量，表示另一组中所述两个所述支撑柱在系统坐标系的Z轴方向上进行同步调节的移动向量；表示所述俯仰角度，表示所述横滚角度，表示所述偏航调节角度，表示所述四点支撑POGO柱并联机构在调节所述俯仰角度时的调姿单元间距，表示所述工件的轴心线距离底部平台表面的距离，表示所述四点支撑POGO柱并联机构在调节所述横滚角度时的调姿单元间距，表示所述工件的长度，表示所述工件的直径；所述工件位姿数据包括俯仰角度数据、横滚角度数据以及偏航调节角度数据；确认所述工件所需调节的工件位姿，并根据所述工件位姿生成工件位姿数据，包括如下步骤：采集所述工件的位姿；求所述工件的位姿与预设位姿的差，得到所述俯仰角度、横滚角度以及偏航调节角度的值；分别根据所述俯仰角度、横滚角度以及偏航调节角度的值对应生成所述俯仰角度数据、所述横滚角度数据以及所述偏航调节角度数据。

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