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龙图腾网恭喜中国科学院自动化研究所;北方工业大学申请的专利基于多状态颜色一致性约束的定位方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119469131B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510031865.2，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于多状态颜色一致性约束的定位方法、装置及设备是由陈程;孙世颖;李全明;耿超;王玉凯;张宇佳;赵晓光设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多状态颜色一致性约束的定位方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于多状态颜色一致性约束的定位方法、装置及设备，可以应用于计算机技术领域。该方法包括：基于定位点在三维点云中的三维位置，对定位点进行成像模拟，确定定位点在当前帧图像的成像位置；基于定位点在当前帧图像的投影位置和成像位置，对与当前帧图像对应的初始对象状态进行修正，得到修正对象状态，基于惯性测量工具的多个历史位姿、定位点的多个观测颜色、定位点在三维点云中的当前颜色以及颜色噪声分布参数，对修正对象状态进行修正，得到目标对象状态；基于目标对象状态，确定定位对象的目标位姿，以至少部分的解决相关技术中存在的定位效果不佳的技术问题，实现了提升定位鲁棒性和精度的技术效果。

本发明授权基于多状态颜色一致性约束的定位方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于多状态颜色一致性约束的定位方法，其特征在于，所述方法包括：基于定位点在三维点云中的三维位置，对所述定位点进行成像模拟，确定所述定位点在当前帧图像的成像位置，所述定位点为从三维点云中确定的点，所述三维点云是定位对象携带的激光雷达对所处环境进行信息采集得到的；基于所述定位点在所述当前帧图像的投影位置和所述成像位置，对与所述当前帧图像对应的初始对象状态进行修正，得到修正对象状态，所述修正对象状态包括所述定位对象携带的惯性测量工具的修正位姿；基于所述惯性测量工具的多个历史位姿、所述定位点的多个观测颜色、所述定位点在所述三维点云中的当前颜色以及颜色噪声分布参数，对所述修正对象状态进行修正，得到目标对象状态，所述观测颜色表征在从所述修正位姿和多个所述历史位姿中确定的观测位姿下观测到的所述定位点的颜色；基于所述目标对象状态，确定所述定位对象的目标位姿；多个所述观测颜色是通过以下方式确定的：基于多个所述历史位姿、所述修正位姿以及所述定位点在所述三维点云的三维位置，确定所述定位点在所述当前帧图像中的多个观测位置，观测位置为在历史位姿或修正位姿下在当前帧图像中观测到定位点的位置；对于每个所述观测位置，基于在所述当前帧图像中，所述观测位置的第一颜色和所述观测位置的相邻区域的第二颜色，确定所述定位点的观测颜色，观测颜色用于确定光度误差值，以构建使所述修正对象状态的误差最小的第一状态误差确定函数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院自动化研究所;北方工业大学，其通讯地址为：100190 北京市海淀区中关村东路95号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。