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龙图腾网获悉中国科学院微小卫星创新研究院;上海微小卫星工程中心申请的专利一种桁架滑行式在轨组装机器人的空间定位方法、系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118759455B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410785117.9，技术领域涉及：G01S5/06；该发明授权一种桁架滑行式在轨组装机器人的空间定位方法、系统是由郭崇滨;郑鹏飞;尹增山;陈超设计研发完成，并于2024-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种桁架滑行式在轨组装机器人的空间定位方法、系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种桁架滑行式在轨组装机器人的空间定位方法、系统，包括：步骤S1：航天器中心定位基站O发出第一定位请求消息；步骤S2：航天器远端定位基站P返回第一响应消息；步骤S3：航天器中心定位基站O根据第一定位请求消息和第一响应消息解算得到第一相对距离DOP并传输至在轨组装机器人R；步骤S4：在轨组装机器人R发出第二定位请求消息；步骤S5：航天器中心定位基站O返回第二响应消息，以及航天器远端定位基站P返回第三响应消息；步骤S6：在轨组装机器人R根据第二响应消息、第三响应消息和第一相对距离DOP解算得到空间位置RX,Y,Z。本发明可以提高空间定位的精度。

本发明授权一种桁架滑行式在轨组装机器人的空间定位方法、系统在权利要求书中公布了：1.一种桁架滑行式在轨组装机器人的空间定位方法，其特征在于，所述在轨组装机器人R用于沿桁架运动，所述桁架的两端分别设置有具有相同时频基准的航天器中心定位基站O和航天器远端定位基站P，所述空间定位方法包括：步骤S1：所述航天器中心定位基站O发出第一定位请求消息；步骤S2：响应于所述第一定位请求消息，所述航天器远端定位基站P返回第一响应消息；步骤S3：响应于所述第一响应消息，所述航天器中心定位基站O根据所述第一定位请求消息和所述第一响应消息解算得到第一相对距离DOP，传输所述第一相对距离DOP至所述在轨组装机器人R；步骤S4：所述在轨组装机器人R发出第二定位请求消息；步骤S5：响应于所述第二定位请求消息，所述航天器中心定位基站O返回第二响应消息，以及所述航天器远端定位基站P返回第三响应消息；步骤S6：响应于所述第二响应消息和所述第三响应消息，所述在轨组装机器人R根据所述第二响应消息、所述第三响应消息和所述第一相对距离DOP解算得到空间位置RX,Y,Z，其中，Z轴表示所述桁架的中心向外延伸的方向，X轴、Y轴、Z轴相互垂直；所述第二响应消息包括第二接收时刻时间戳O1，所述第三响应消息包括第三接收时刻时间戳P1；所述步骤S6中，所述在轨组装机器人R根据所述第二响应消息、所述第三响应消息和所述第一相对距离DOP解算得到空间位置RX,Y,Z的步骤包括：步骤S6a：根据所述第二接收时刻时间戳O1和所述第三接收时刻时间戳P1构建第一等式；步骤S6b：根据所述第一相对距离DOP构建第一位置三角形面积S1，所述第一位置三角形面积S1是由所述在轨组装机器人R、所述航天器中心定位基站O、所述航天器远端定位基站P共同构成的空间平面上的面积；步骤S6c：根据所述第一相对距离DOP构建第二位置三角形面积S2；步骤S6d：根据所述第一位置三角形面积S1、所述第二位置三角形面积S2、所述第一等式联立求解得到第二相对距离DPR，所述第二相对距离DPR是所述航天器远端定位基站P和所述在轨组装机器人R之间的相对距离；步骤S6e：根据所述空间平面上的三角形关系计算所述空间位置RX,Y,Z的Z轴坐标，根据所述在轨组装机器人R相对于桁架中心点的距离Dt解算得到所述空间位置RX,Y,Z的X轴坐标。

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