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龙图腾网恭喜天津大学申请的专利用于混合驱动下肢康复训练系统的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118304144B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410548814.2，技术领域涉及：A61H3/00；该发明授权用于混合驱动下肢康复训练系统的控制方法是由孟琳;董洪涛;明东;张广举;徐瑞设计研发完成，并于2024-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于混合驱动下肢康复训练系统的控制方法在说明书摘要公布了：本公开提供了一种用于混合驱动下肢康复训练系统的控制方法。该方法包括：基于在当前时刻下目标训练部位中目标关节的转动角度，确定目标轨迹误差因子；基于在当前时刻下目标训练部位中目标肌肉的肌电信号，确定目标肌肉疲劳因子；基于在当前时刻下外骨骼机器人与目标训练部位之间的人机交互力，确定目标交互力因子；将目标轨迹误差因子、目标肌肉疲劳因子和目标交互力因子输入控制模型，得到电刺激模块的目标电刺激信号和电机模块的目标输出扭矩；以及基于目标电机输出扭矩控制电机模块驱动外骨骼机器人运动以带动目标训练部位运动，并控制电刺激模块向目标肌肉发送目标电刺激信号以驱动目标训练部位运动。

本发明授权用于混合驱动下肢康复训练系统的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种混合驱动下肢康复训练系统，包括：外骨骼机器人，被配置为支撑待训练的患者；电机模块，与所述外骨骼机器人连接，被配置为驱动所述外骨骼机器人运动，以带动所述患者的目标训练部位运动；电刺激模块，设置在所述外骨骼机器人上，被配置为电刺激目标肌肉，以驱动所述目标训练部位运动；检测模块，设置在所述外骨骼机器人上，被配置为检测所述外骨骼机器人与患者之间的人机交互力；以及控制单元，与所述电机模块、所述检测模块和所述电刺激模块连接，被配置为：基于在当前时刻下目标关节的转动角度与目标转动角度的差值，确定目标轨迹误差因子；基于在当前时刻下目标肌肉的肌电信号的平均中值频率，确定目标肌肉疲劳因子，平均中值频率表示多个中值频率的平均值，多个中值频率包括当前时刻下肌电信号的中值频率和当前时刻之前的多个历史时刻下肌电信号各自的中值频率；基于在当前时刻下外骨骼机器人与目标训练部位之间的人机交互力和交互力阈值，确定目标交互力因子；将所述目标轨迹误差因子、所述目标肌肉疲劳因子和所述目标交互力因子输入控制模型，得到所述电刺激模块的目标电刺激信号和所述电机模块的目标输出扭矩，控制模型包括表征第一输出能力与目标轨迹误差因子之间关系电机输出子模型、表征第一抑制能力与目标肌肉疲劳因子之间关系的电机抑制子模型、表征第二输出能力与目标轨迹误差因子之间关系的电刺激输出子模型、以及表征第二抑制能力与人机交互力之间关系的电刺激抑制子模型；基于所述目标电机输出扭矩控制所述电机模块驱动所述外骨骼机器人运动以带动所述目标训练部位运动，并控制所述电刺激模块向所述目标肌肉发送所述目标电刺激信号以驱动所述目标训练部位运动。

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