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龙图腾网恭喜岚图汽车科技有限公司申请的专利一种拟人化的防后碰撞纵向控制方法与装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116767277B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310856563.X，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种拟人化的防后碰撞纵向控制方法与装置是由陈醉;刘继峰;凃圣偲;钟严麒;刘子熙设计研发完成，并于2023-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种拟人化的防后碰撞纵向控制方法与装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种拟人化的防后碰撞纵向控制方法与装置，涉及车辆辅助驾驶技术领域，一种拟人化的防后碰撞纵向控制方法，包括以下步骤：获取自身车辆、前方车辆与后方车辆的状态信息，状态信息包括车速、车距和车辆类型；根据当前的纵向控制策略，以及自身车辆、前方车辆和后方车辆的状态信息，确定车辆的规划位置；根据车辆的实际位置与规划位置之间的差异，确定车辆的速度补偿量；根据速度补偿量和设定的规划速度，确定车辆的加速度补偿量；根据加速度补偿及当前车速，确定加速度需求，实现车辆的加速，使得车辆保持在安全距离范围内。本发明中的拟人化的防后碰撞纵向控制方法，其可以使辅助驾驶系统的纵向控制更加智能并符合用户的特定需求。

本发明授权一种拟人化的防后碰撞纵向控制方法与装置在权利要求书中公布了：1.一种拟人化的防后碰撞纵向控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：获取自身车辆、前方车辆与后方车辆的状态信息，所述状态信息包括车速、车距和车辆类型；根据当前的纵向控制策略，以及自身车辆、前方车辆和后方车辆的状态信息，确定车辆的规划位置，所述纵向控制策略包括定速巡航、跟车巡航和弯道巡航策略；根据车辆的实际位置与规划位置之间的差异，确定车辆的速度补偿量，根据速度补偿量和设定的规划速度，确定车辆的加速度补偿量；根据加速度补偿量及当前车速，确定加速度需求，实现车辆的加速，使得车辆保持在安全距离范围内；所述根据当前的纵向控制策略，以及自身车辆、前方车辆和后方车辆的状态信息，确定车辆的规划位置，包括：当自身车辆选择跟车巡航策略，且自车前方Rfront2＝KFfactor2*TTCfront范围内有静止目标，后方Rrear2＝KRfactor2*TTCrear内无目标时，根据公式： Dstop＝KDfactor*Dbase确定车辆的规划位置为与前方车辆相距Dstop，其中Rfront2为跟车巡航策略下自车前方的基础安全范围，KFfactor2为跟车巡航策略下前方车类型修正系数，TTCfront为自身车辆与前车在当前车速下安全制动时间行驶的距离，Rrear2为跟车巡航策略下自车后方的基础安全范围，KRfactor2为跟车巡航策略下后方车辆类型修正系数，TTCrear为自身车辆与后车在当前车速下安全制动时间行驶的距离，Dbase是系统设定的默认跟停距离，Vego为系统首次探测到前方Rfront2范围内存在静止目标的自车车速，KDfactor为跟车巡航策略下前方静止目标类型修正系数；当自身车辆选择跟车巡航策略，且自车前方Rfront2＝KFfactor2*TTCfront范围内有静止目标，后方Rrear2＝KRfactor2*TTCrear内有目标时，根据公式： Dstop＝KDfactor*Dbase确定车辆的规划位置为与前方车辆相距Dstop，其中Rfront2为跟车巡航策略下自车前方的基础安全范围，KFfactor2为跟车巡航策略下前方车类型修正系数，TTCfront为自身车辆与前车在当前车速下安全制动时间行驶的距离，Rrear2为跟车巡航策略下自车后方的基础安全范围，KRfactor2为跟车巡航策略下后方车辆类型修正系数，TTCrear为自身车辆与后车在当前车速下安全制动时间行驶的距离，Dbase是系统设定的默认跟停距离，Vego为系统首次探测到前方Rfront2范围内存在静止目标的自车车速，KDfactor为跟车巡航策略下前方静止目标类型修正系数。

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