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龙图腾网恭喜锐电科技有限公司申请的专利基于超螺旋滑模观测器的永磁同步电机控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116865610B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310673574.4，技术领域涉及：H02P21/00；该发明授权基于超螺旋滑模观测器的永磁同步电机控制方法及系统是由边丰硕;黄强;李杨;刘志;金钊设计研发完成，并于2023-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于超螺旋滑模观测器的永磁同步电机控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于超螺旋滑模观测器的永磁同步电机控制方法及系统，所述方法包括：根据永磁同步电机的三相定子绕组构建两相静止坐标系，获取两相静止坐标系下的定子电流和定子电压；根据滑模观测器和超螺旋滑模控制算法，得到超螺旋滑模观测器的反电动势预测值；采用高斯误差函数对所述反电动势预测值进行平滑处理，以削弱滑模控制的系统抖振；根据平滑处理后的所述反电动势预测值，得到所述永磁同步电机的转子速度预测值和转子位置预测值。本申请采用超螺旋滑模控制，有效降低传统滑模控制中的抖振现象，使得飞轮系统中的永磁同步电机在充放电时，可以准确估计转子的位置和速度，提高系统的稳定性。

本发明授权基于超螺旋滑模观测器的永磁同步电机控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于超螺旋滑模观测器的永磁同步电机控制方法，其特征在于，包括：根据永磁同步电机的三相定子绕组构建两相静止坐标系，获取两相静止坐标系下的定子电流和定子电压；根据所述两相静止坐标系下的定子电流、定子电压和定子电阻，构造滑模观测器方程为： 其中，iα,iβ为两相静止坐标系下的定子电流，uα,uβ为定子电压，R为定子电阻，L为两相静止坐标系下的电感，为两相静止坐标系下的电流预测值，k为滑模增益系数；根据所述滑模观测器方程和两相静止坐标系下的定子电流状态方程，构造滑模动态误差方程为： 其中，为两相静止坐标系下定子电流实际值与电流预测值的误差，eα,eβ为两相静止坐标系下的反电动势；根据所述滑模动态误差方程和超螺旋滑模控制算法，得到超螺旋滑模观测器的反电动势预测值为： 其中，k1，k2为超螺旋滑模观测器的滑模控制增益系数，v1，v2为超螺旋滑模控制算法的变量参数；采用高斯误差函数对所述反电动势预测值进行平滑处理，以削弱滑模控制的系统抖振；所述采用高斯误差函数对所述反电动势预测值进行平滑处理包括：采用高斯误差函数代替所述超螺旋滑模观测器中的传统开关函数，得到替换后的超螺旋滑模观测器的反电动势预测值；所述高斯误差函数为： 所述替换后的超螺旋滑模观测器的反电动势预测值为： 所述超螺旋滑模观测器的滑模控制增益系数采用自适应算法，跟随永磁同步电机的转子变化进行自适应调整；所述自适应算法为： 其中，l1,l2为控制系数，ωmin为电机转速观测最小值，ωmax为电机转速观测最大值，LPF为低通滤波器；根据平滑处理后的所述反电动势预测值，得到所述永磁同步电机的转子速度预测值和转子位置预测值。

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