买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜广西大学申请的专利一种多自由度机械臂的自动摘果智能小车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116267231B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310387656.2，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种多自由度机械臂的自动摘果智能小车是由陈亦冉;梁旭升;钱栋;华杨;黄才贵;李岩舟;雷舒淇;韩露;吴泽森;邵帅;陈俊澔;韦博文;陈忠富;吴利国;缪亚伦设计研发完成，并于2023-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度机械臂的自动摘果智能小车在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多自由度机械臂的自动摘果智能小车，所述自动摘果智能小车包括底盘行走机构，所述自动摘果智能小车还包括升降支架机构、收集箱体、旋转机构和摘果执行机构，在底盘行走机构上设置所述升降支架机构和收集箱体，在所述升降支架机构的顶端设置所述旋转机构，在旋转机构上设置有机械支撑臂，在机械支撑臂的顶端设置所述摘果执行机构，所述摘果执行机构的出口端通过导料管连通至收集箱体的入口端；本发明能够对果实实现精确快速无损的完成采摘作业，具有较高的采摘效率，且机械臂相较于传统机械臂拥有运动柔性好，速度较高，执行范围更大，解决了人工采摘过程的劳动力大、效率低的问题。

本发明授权一种多自由度机械臂的自动摘果智能小车在权利要求书中公布了：1.一种多自由度机械臂的自动摘果智能小车，所述自动摘果智能小车包括底盘行走机构，其特征在于：所述自动摘果智能小车还包括升降支架机构、收集箱体、旋转机构和摘果执行机构，在底盘行走机构上设置所述升降支架机构和收集箱体，在所述升降支架机构的顶端设置所述旋转机构，在旋转机构上设置有机械支撑臂，在机械支撑臂的顶端设置所述摘果执行机构，所述摘果执行机构的出口端通过导料管连通至收集箱体的入口端；所述摘果执行机构包括执行固定壳体、剪切部分和抓取部分，所述执行固定壳体底端侧壁固定在所述机械支撑臂的顶端上，在执行固定壳体的顶端设置有入果口，在执行固定壳体的底端设置与导料管配合的出果口，在执行固定壳体内且由入果口至出果口方向依次设置所述剪切部分和抓取部分；所述剪切部分包括剪切舵机、剪切刀片和剪切执行机构，所述剪切舵机固定在所述执行固定壳体的顶端侧壁上，所述剪切执行机构水平滑动设置于入果口下方，在入果口外侧且位于执行固定壳体的顶端边缘设置有一对红外线传感器，所述剪切舵机的输出轴与剪切执行机构的外侧一端传动连接，在剪切执行机构的另一端水平设置所述剪切刀，剪切执行机构带动剪切刀片在执行固定壳体内的入果口下方两侧水平往返滑动，在剪切执行机构的下方与出果口之间设置所述抓取部分；所述剪切执行机构包括设置在行固定壳体的顶端侧壁上的滑行通道口、水平设置于滑行通道口两侧的滑行支撑条、设置在两个滑行支撑条上的滑行齿条、设置在两条滑行齿条上表面之间的剪切驱动板和设置于两条滑行齿条侧部之间的剪切驱动齿轮，所述滑行支撑条由滑行通道口一侧水平延伸至相对一侧的执行固定壳体的内侧壁上，沿滑行支撑条水平延伸方向的上表面之间设置一对所述滑行齿条，所述剪切驱动齿轮设置于滑行通道口一侧且套设在剪切舵机的输出轴上，所述剪切舵机通过剪切驱动齿轮与两条滑行齿条啮合，在远离剪切舵机一侧的剪切驱动板的端部上水平设置所述剪切刀片；所述抓取部分包括抓取支撑座、抓取支撑架、抓取联动架、夹爪和夹取舵机，位于入果口两侧下方且平行于剪切执行机构的下方水平平行设置一对夹爪，位于一对夹爪的两端之间下方且接近出果口的执行固定壳体的内侧壁上分别固定所述抓取支撑座，在执行固定壳体内壁两侧的抓取支撑座上分别固定所述抓取支撑架，在每个夹爪的下方且位于每个抓取支撑座的上竖直设置所述抓取联动架，每个夹爪分别固定在取联动架的顶端，在抓取支撑架的顶端外侧壁分别设置有沿两侧向外对称伸出的上连杆，上连杆的一端转动连接在抓取支撑架的顶端，上连杆的另一端转动连接在抓取联动架的中部侧壁上，在抓取联动架的下端两侧下方且位于每个抓取支撑架的下端外侧壁上分别设置有一对相互啮合的抓取驱动齿轮，在执行固定壳体的底端两侧外壁上分别固定与其中一个抓取驱动齿轮传动连接的夹取舵机，在每个抓取驱动齿轮的圆周上设置有下连杆，所述抓取驱动齿轮的圆周通过下连杆与抓取联动架的下端传动连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广西大学，其通讯地址为：530004 广西壮族自治区南宁市西乡塘区大学东路100号广西大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。