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龙图腾网恭喜人工智能与数字经济广东省实验室(广州);华南理工大学申请的专利一种冗余度双机械臂相互避障方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116728401B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310346250.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种冗余度双机械臂相互避障方法、装置及存储介质是由张智军;张铭洋;罗亚梅;陈凯全设计研发完成，并于2023-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种冗余度双机械臂相互避障方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种冗余度双机械臂相互避障方法、装置及存储介质，该方法包括通过冗余度双机械臂各自的末端轨迹，在速度层上建立机械臂逆运动学方程并增加最小能量、关节极限和相互避障指标；将逆运动学方程和各项指标转化为受等式和不等式约束的时变二次凸优化问题；通过定义惩罚函数将上述问题转化为仅受等式约束的时变二次凸优化问题；再通过拉格朗日方程将其转化为时变矩阵方程；将矩阵方程通过变参收敛微分神经网络进行求解；最后将求得的在速度层上的最优解进行积分，得到关节角度的最优解。本发明能够让双机械臂能够顺利完成规划好的运动任务，有效案解决冗余度双机械臂相互避障问题，具有计算效率高、实时性强，鲁棒性好，精度高的优点。

本发明授权一种冗余度双机械臂相互避障方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种冗余度双机械臂相互避障方法，其特征在于，包括：根据双机械臂的期望末端轨迹和双机械臂雅可比矩阵，在速度层上建立机械臂逆运动学方程；在所建立的机械臂逆运动学方程基础上增加约束条件指标，所述约束条件指标包括最小能量指标、关节极限指标和相互避障指标；将机械臂逆运动学方程和约束条件指标转化为受等式和不等式约束的时变二次凸优化问题；将时变二次凸优化问题通过定义惩罚函数转化为仅受等式约束的时变二次凸优化问题；将仅受等式约束的时变二次凸优化问题通过拉格朗日方程转化为时变矩阵方程；将时变矩阵方程通过基于惩罚函数的变参收敛微分神经网络进行求解，得到冗余度双机械臂在速度层上的最优解；将所得到的冗余度双机械臂在速度层上的最优解进行积分，得到关节角度的最优解。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人人工智能与数字经济广东省实验室(广州);华南理工大学，其通讯地址为：510330 广东省广州市海珠区新港东路2429号首层自编051房；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。