买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜中国兵器工业计算机应用技术研究所申请的专利一种无人机集群控制与避障方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116301051B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310318031.0，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种无人机集群控制与避障方法和装置是由赵小川;李陈;冯运铎;董忆雪;燕琦;刘华鹏;王裕兴设计研发完成，并于2023-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机集群控制与避障方法和装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种无人机集群控制与避障方法和装置，属于无人机技术领域，解决现有无人机对外界环境的感知能力、动态变换能力、避障能力不足以满足其自身的避障需求的问题。方法包括：在无人机集群中的部分无人机感知到障碍物时，部分无人机中的每架无人机根据自身定位和障碍物感知结果定位障碍物位置并在无人机集群中广播障碍物位置；无人机集群根据障碍物位置进行自适应变化并自主调整无人机自身航向，使障碍物始终保持在无人机集群的视线范围内；在无人机集群通过障碍物之后，无人机集群的队尾保持面向障碍物以确保无人机集群整体脱离障碍物范围。无人机集群根据障碍物进行自适应变化并自主调整无人机自身航向以实现集群大范围障碍物感知能力。

本发明授权一种无人机集群控制与避障方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种无人机集群控制与避障方法，其特征在于，包括：在无人机集群中的部分无人机感知到障碍物时，所述部分无人机中的每架无人机根据自身定位和障碍物感知结果定位障碍物位置并在所述无人机集群中广播所述障碍物位置；所述无人机集群根据所述障碍物位置进行自适应变化并自主调整无人机自身航向，使所述障碍物始终保持在所述无人机集群的视线范围内；以及在所述无人机集群通过障碍物之后，所述无人机集群的队尾保持面向障碍物以确保所述无人机集群整体脱离障碍物范围，其中，利用集群控制算法对初始位置随机分布的无人机集群进行集群控制来实现：所述无人机集群中各个无人机之间的距离趋于一致；所述无人机集群以虚拟领航者为中心向期望方向运动；在所述无人机集群遇到障碍物时自动避障；通过障碍物范围后集群重新向中心聚拢，恢复编队；所述集群控制算法包括：第i个无人机的控制输入ui和wi，其中，基于控制输入ui控制所述无人机集群中无人机之间的相对位置和速度，基于控制输入wi控制所述无人机集群中无人机的视线角分布；其中，根据以下公式表示的无人机集群总体势能Vq确定第i个无人机的控制输入ui： ；其中，q为所述无人机集群中所有无人机位置集合，为当前距离z到期望距离dα的势能积分： ； 为两个无人机之间的吸引力： ； ； ；其中，a、b、c、h为曲线参数，为无人机的感知距离，由于范数在处不可导，将范数改写为处处可导的范数，范数用于构造光滑的人工势场函数，为范数参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国兵器工业计算机应用技术研究所，其通讯地址为：100089 北京市海淀区车道沟10号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。