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龙图腾网恭喜北京交通大学申请的专利一种针对受扰轮式移动机器人的双闭环有限时间控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116382076B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310313047.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种针对受扰轮式移动机器人的双闭环有限时间控制方法是由姚秀明;黄万程;张丽娜设计研发完成，并于2023-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对受扰轮式移动机器人的双闭环有限时间控制方法在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种针对受扰轮式移动机器人的双闭环有限时间控制方法。该方法包括：建立轮式移动机器人的运动学模型和动力学模型；利用运动学模型推导出轮式移动机器人的运动学位姿跟踪误差模型，并分解为位置子系统和姿态子系统；针对姿态子系统设计非奇异终端滑模线速度控制器；针对受扰轮式移动机器人的动力学模型，使用固定时间积分滑模面设计有限时间收敛的扩张状态观测器和固定时间动力学环速度跟踪控制器；利用观测器和控制器控制受扰轮式移动机器人在有限时间内跟踪期望轨迹，实现轨迹跟踪控制。本发明方法有效解决了轨迹跟踪控制过程中情况多变，输出响应快、控制精度要求高的问题。可操作性性强，有利于提高经济效益。

本发明授权一种针对受扰轮式移动机器人的双闭环有限时间控制方法在权利要求书中公布了：1.一种针对受扰轮式移动机器人的双闭环有限时间控制方法，其特征在于，包括：针对轮式移动机器人独有的欠驱运动方式建立运动学模型，对轮式移动机器人受到的外部干扰力进行分析，建立动力学模型；利用所述运动学模型解耦后得到轮式移动机器人期望的位姿信息，推导出轮式移动机器人的运动学位姿跟踪误差模型，使用级联控制方法将所述运动学位姿跟踪误差模型分解为位置子系统和姿态子系统；构造以所述运动学位姿跟踪误差模型中的位置子系统误差为滑动模态的非奇异终端滑模面，构造以动力学速度偏差为滑动模态的固定时间积分滑模面；针对所述位置子系统设计有限时间角速度控制器，针对所述姿态子系统设计非奇异终端滑模线速度控制器；针对受扰轮式移动机器人的动力学模型，使用所述固定时间积分滑模面设计有限时间收敛的扩张状态观测器和固定时间动力学环速度跟踪控制器；利用所述观测器和所述控制器控制受扰轮式移动机器人在有限时间内跟踪期望轨迹，实现受扰轮式移动机器人的轨迹跟踪控制。

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