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龙图腾网恭喜重庆邮电大学申请的专利一种基于图时空金字塔的自动轨迹预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116128930B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310287277.6，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于图时空金字塔的自动轨迹预测方法是由刘期烈;邹建宏;方阳;刘倩;崔一辉;孙开伟;佘文奎;屈喜龙;王毅;杨风帆;刘仪伟;何泓志设计研发完成，并于2023-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图时空金字塔的自动轨迹预测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及轨迹预测技术领域，尤其是涉及一种基于图时空金字塔的自动轨迹预测方法；包括对实时收集到的雷达点云数据进行预处理获得鸟瞰图；通过时空金字塔网络处理鸟瞰图，输出场景特征；对传感器收集到的常规历史轨迹数据进行筛选和处理，获得原始数据；对原始数据进一步处理获取输入表示和固定图，将其输入图卷积网络处理得到图特征；将图特征和场景特征输入到图注意网络整合得到时空图；将时空图输入到transformer网络，输出自动驾驶车辆周围交通参与者的预测轨迹以及类别；本发明额外添加常规历史轨迹数据，通过图卷积网络与时空金字塔网络相结合增加了输入的可解释性与鲁棒性，提升了预测精度。

本发明授权一种基于图时空金字塔的自动轨迹预测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于图时空金字塔的自动轨迹预测方法，其特征在于，构建基于图时空金字塔的自动轨迹预测模型，其包括时空金字塔网络、图卷积网络、图注意网络和transformer网络；采用该模型进行自动轨迹预测的方法，包括以下步骤：S1.对自动驾驶车辆所载传感器实时收集到的雷达点云数据进行预处理，获得鸟瞰图；S2.通过时空金字塔网络处理鸟瞰图，输出场景特征；S3.对自动驾驶车辆所载传感器收集到的常规历史轨迹数据进行筛选和处理，获得原始数据；S4.对原始数据进一步处理获取输入表示和固定图，将输入表示与固定图同时输入到图卷积网络处理得到图特征；步骤S4将输入表示与固定图同时输入到图卷积网络处理得到图特征，包括：S51.输入表示经过批归一化层进行标准化处理，将标准化处理后的输入表示通过二维卷积层，得到二维特征；S52.将二维特征与固定图输入第一图卷积层得到第一特征；将第一特征与二维特征相加，将该相加结果与固定图输入第二图卷积层得到第二特征；将第二特征与第一特征相加，将该相加结果与固定图输入第三图卷积层得到第三特征；S53.将第三特征与第二特征相加得到图特征；第一图卷积层包括依次级联的图操作层、批归一化层、时间二维卷积层和批归一化层；第二图卷积层、第三图卷积层的结构与第一图卷积层相同；每一个图操作层的表达式为： 其中，fgraph表示图操作层的输出，fconv表示上一层的输出，表示图操作层中第j层的训练图，表示图操作层中第j层的对角变换固定图，其计算公式为： 其中，Aj表示输入的固定图A的第j层，∧j是Aj特征向量组成的矩阵；S5.将图特征和场景特征输入到图注意网络整合得到时空图；S6.将时空图输入到transformer网络，输出自动驾驶车辆周围交通参与者的预测轨迹以及类别。

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