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龙图腾网恭喜之江实验室;山东大学申请的专利基于关节位置伺服的机器人足地交互力控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116352707B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310201288.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于关节位置伺服的机器人足地交互力控制方法及系统是由张国腾;荣学文;宋锐;李贻斌;孔令雨设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于关节位置伺服的机器人足地交互力控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于关节位置伺服的机器人足地交互力控制方法，包括：基于关节扭矩作用在机器人上的虚拟力，以及机器人与外界交互时的关节空间动力学模型得到机器人运动与机器人‑外界交互所产生的交互力关系模型；基于所述交互力关系模型，根据机器人所处的单足支撑相或双足支撑相状态求解机器人‑外界交互的整体交互力估计值；采用机器人关节角加速度修正机器人‑外界交互的整体交互力估计值，使其跟随机器人系统的期望的整体交互力。不需要昂贵的交互力传感器和关节扭矩传感器，也无需技术难度较大的关节扭矩伺服技术，降低了机器人足地交互力感知与估计的实现成本。

本发明授权基于关节位置伺服的机器人足地交互力控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于关节位置伺服的机器人足地交互力控制方法，其特征在于，包括：基于关节扭矩作用在机器人上的虚拟力，以及机器人与外界交互时的关节空间动力学模型得到机器人运动与机器人-外界交互所产生的交互力关系模型；基于所述交互力关系模型，根据机器人所处的单足支撑相或双足支撑相状态求解机器人-外界交互的整体交互力估计值；通过控制机器人关节角加速度修正机器人-外界交互的整体交互力估计值，使其跟随机器人系统的期望的整体交互力；采用设定机器人关节角度的方式对机器人交互肢的关节角加速度进行间接的设定，具体为： 其中，表示下一个控制周期所需要实现的关节角加速度，dθCt+Δt表示下一个控制周期的关节角度设定值；和分别为当前控制周期的关节角度和角速度的反馈值；Δt是两个控制周期之间的时间间隔；kθ表示增益向量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人之江实验室;山东大学，其通讯地址为：311121 浙江省杭州市余杭区之江实验室南湖总部；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。