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龙图腾网恭喜中铁工程机械研究设计院有限公司申请的专利支撑装置的载荷检测方法、控制方法、装置及工程机械获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115979483B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211614520.2，技术领域涉及：G01L5/00；该发明授权支撑装置的载荷检测方法、控制方法、装置及工程机械是由郝华强;李国军;刘中轩;王猛;伍俊民设计研发完成，并于2022-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本支撑装置的载荷检测方法、控制方法、装置及工程机械在说明书摘要公布了：本发明公开了一种支撑装置的载荷检测方法、控制方法、装置及工程机械，涉及工程机械控制技术领域，所述载荷检测方法包括：检测油缸的伸长量；根据所述油缸的伸长量，获得油缸推力对第一铰接点的力臂，其中，所述第一铰接点为弯臂与摆动臂的铰接点；根据所述油缸的伸长量，获得支撑装置支撑力对所述第一铰接点的力臂；获取油缸推力；根据所述第一铰接点的力矩平衡，结合所述支撑装置支撑力对所述第一铰接点的力臂、所述油缸推力对第一铰接点的力臂以及所述油缸推力，获得所述支撑装置支撑力。基于实际测得的油缸的伸长量，获得支撑装置的实时载荷，无需采用力传感器检测支撑机构的载荷，保证支撑装置载荷检测的准确性。

本发明授权支撑装置的载荷检测方法、控制方法、装置及工程机械在权利要求书中公布了：1.一种支撑装置的载荷检测方法，其特征在于，包括：检测油缸的伸长量；根据所述油缸的伸长量，获得油缸推力对第一铰接点的力臂，其中，所述第一铰接点为弯臂与摆动臂的铰接点；根据所述油缸的伸长量，获得支撑装置支撑力对所述第一铰接点的力臂；获取油缸推力；根据所述第一铰接点的力矩平衡，结合所述支撑装置支撑力对所述第一铰接点的力臂、所述油缸推力对第一铰接点的力臂以及所述油缸推力，获得所述支撑装置支撑力；根据所述支撑装置支撑力生成所述支撑装置的载荷；所述根据所述油缸的伸长量，获得油缸推力对第一铰接点的力臂包括如下第一公式： 其中，LA指所述弯臂的长度，LB指所述摆动臂的长度，LAB指油缸侧的最大长度，LHB指所述油缸推力对所述第一铰接点的力臂方向与LAB的交点，与第二铰接点间的距离，所述第二铰接点指油缸下部耳环与所述摆动臂的铰接点，h指所述油缸推力对所述第一铰接点的力臂，△L为所述油缸的伸长量，M为油缸未伸出时的长度；所述根据所述油缸的伸长量，获得支撑装置支撑力对所述第一铰接点的力臂包括如下第二公式： 其中，L指所述支撑装置支撑力对所述第一铰接点的力臂，α1为所述弯臂与所述油缸推力对所述第一铰接点的力臂方向的夹角，α2为所述摆动臂与所述油缸推力对所述第一铰接点的力臂方向的夹角，θ为所述弯臂与所述支撑装置支撑力对所述第一铰接点的力臂方向垂线的夹角；所述根据所述第一铰接点的力矩平衡，结合所述支撑装置支撑力对所述第一铰接点的力臂、所述油缸推力对第一铰接点的力臂以及所述油缸推力，获得所述支撑装置支撑力包括如下第三公式： 其中，F指所述支撑装置支撑力，FB指所述油缸推力。

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