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龙图腾网恭喜江苏集萃智能光电系统研究所有限公司申请的专利一种户外复杂场景下移动物体速度视觉测量方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115754329B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211507201.1，技术领域涉及：G01P3/38；该发明授权一种户外复杂场景下移动物体速度视觉测量方法及装置是由魏智鹏;贺旭阳;郭洋洋;王满意;吴伟康;王大来设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种户外复杂场景下移动物体速度视觉测量方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种户外复杂场景下移动物体速度视觉测量方法及装置，包括：对双目相机进行标定；采用Shi‑Tomasi角点法提取双目相机拍摄的图像中的特征点，并采用LK光流法对左、右图像的特征点进行跟踪，得到左图特征点集和右图特征点集；采用基于动态ROI的金字塔LK光流跟踪算法对上一帧和当前帧双目图像的特征点进行跟踪，得到当前帧的左图特征点集和右图特征点集；从上一帧跟踪到当前帧的对应特征点集中筛选出光流跟踪成功且光流误差较小的新特征点集；将新特征点集进行双目三维重构，得到上一帧和当前帧的三维点集；根据上一帧和当前帧的三维点集，计算移动物体的速度。本发明的测速方法具有较高的鲁棒性且效率高。

本发明授权一种户外复杂场景下移动物体速度视觉测量方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种户外复杂场景下移动物体速度视觉测量方法，其特征在于，包括：对双目相机进行标定；采用Shi-Tomasi角点法提取双目相机拍摄的图像中的特征点，并采用LK光流法对左、右图像的特征点进行跟踪，得到左图特征点集和右图特征点集；采用基于动态ROI的金字塔LK光流跟踪算法对上一帧和当前帧双目图像的特征点进行跟踪，得到当前帧的左图特征点集和右图特征点集；从上一帧跟踪到当前帧的对应特征点集中筛选出光流跟踪成功且光流误差较小的新特征点集；将新特征点集进行双目三维重构，得到上一帧和当前帧的三维点集；根据上一帧和当前帧的三维点集，计算移动物体的速度；所述采用基于动态ROI的金字塔LK光流跟踪算法对上一帧和当前帧双目图像的特征点进行跟踪，得到当前帧的左图特征点集和右图特征点集，包括：利用上一帧图像计算得到的移动物体像素偏移值设置当前帧的ROI范围，粗略对齐上一帧和当前帧图像中的移动物体像素坐标；将上一帧图像对应的左、右图特征点集、上一帧及当前帧的双目图像作为基于金字塔的LK光流跟踪算法的输入，计算得到当前帧图像对应的左图特征点集和右图特征点集；所述基于动态ROI的金字塔LK光流跟踪算法在视野中无移动物体时，使用高层级的金字塔图像进行前、后帧图像的LK光流跟踪；在检测到有移动物体时，计算物体移动速度并根据当前的速度值动态调整后一帧图像的ROI范围，粗略对齐在前、后帧图像中的移动物体后使用低层级的金字塔图像进行前、后帧图像的LK光流跟踪。

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