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龙图腾网恭喜中国兵器工业计算机应用技术研究所申请的专利分布式多无人机集群协同空间搜索调度的控制仿真系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115857372B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211479539.0，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权分布式多无人机集群协同空间搜索调度的控制仿真系统是由赵小川;董忆雪;燕琦;李陈;冯运铎;马燕琳;王子彻;樊迪;洪天阁;邵佳星设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本分布式多无人机集群协同空间搜索调度的控制仿真系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种分布式多无人机集群协同空间搜索调度的控制仿真系统，包括：协同搜索调度单元用于基于各仿真无人机的动态场景深度图进行共享概率占据地图的更新，搜索出用于区分地图未知和已知区域的边界集合以及边界集合中每条边界对应的最佳观测点位置；进行观测点调度为每个仿真无人机分配一个最佳观测点位置作为仿真无人机的下一个目标点；仿真无人机用于接收对应的目标点位置进行轨迹规划生成连续性期望轨迹；并根据所述连续性期望轨迹在虚拟仿真环境中进行仿真飞行，验证分布式集群运行的平稳和安全性。本发明提供了一个可以实现环境感知、算法验证、机动飞行控制的完整仿真平台。

本发明授权分布式多无人机集群协同空间搜索调度的控制仿真系统在权利要求书中公布了：1.一种分布式多无人机集群协同空间搜索调度的控制仿真系统，其特征在于，包括：协同搜索调度单元和与之连接的多个仿真无人机；所述协同搜索调度单元，用于根据接收的各仿真无人机在进行仿真飞行时逐帧输出的动态场景深度图进行协同空间搜索调度；在协同空间搜索调度中，基于各仿真无人机的动态场景深度图进行共享概率占据地图的更新，搜索出用于区分地图未知和已知区域的边界集合以及边界集合中每条边界对应的最佳观测点位置；进行观测点调度为每个仿真无人机分配一个最佳观测点位置作为仿真无人机的下一个目标点；所述仿真无人机，用于接收对应的目标点位置进行轨迹规划生成连续性期望轨迹；并根据所述连续性期望轨迹在虚拟仿真环境中进行仿真飞行，验证分布式集群运行的平稳和安全性；所述协同搜索调度单元包括共享地图处理子单元、边界搜索划分子单元和集群调度分配子单元；共享地图处理子单元，用于根据多个无人机输出的各自所处位置的场景深度图，进行地图共享，生成共享概率占据地图；边界搜索划分子单元，用于根据共享概率占据地图中的地图信息，进行边界搜索得到边界集合和与边界结合对应的边界最佳视点集合；集群调度分配子单元，用于根据边界最佳观测点集合中观测点的数量和无人机的数量，以及无人机当前位置到观测点的代价进行运筹优化分配，为每个无人机分配到下一个目标点；所述集群调度分配子单元，包括优化问题模型、观测点与无人机数量判定模块和模型最优解寻求模块；所述优化问题模型，用于将个观测点分配给个无人机，一个无人机只分配一个观测点，并且分配后所有无人机以最小代价到达各自的观测点；观测点与无人机数量判定模块，用于判定观测点数量M和无人机数量N的大小；模型最优解寻求模块，用于根据观测点与无人机数量判定模块的判定结果，对优化问题模型进行求解，为每个无人机分配一个观测点作为下一个目标点；具体的，当时，最优解寻求： ； ； ； ； ； ；当时，最优解寻求： ； ； ； ； ； ； 表示无人机是否参与搜索；表示将观测点分配给无人机表示为；其中，无人机到观测点的代价表示为，所有无人机到达各自观测点的总代价表示为；通过分配优化使总代价达到最小。

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