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龙图腾网恭喜中国兵器工业计算机应用技术研究所申请的专利对无人机复杂空间快速遍历搜索控制的仿真验证系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903543B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211479541.8，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权对无人机复杂空间快速遍历搜索控制的仿真验证系统是由赵小川;董忆雪;冯运铎;燕琦;李陈;史津竹;王子彻;樊迪;彭阳;董仕鹏;邵佳星设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本对无人机复杂空间快速遍历搜索控制的仿真验证系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种对无人机复杂空间快速遍历搜索控制的仿真验证系统，包括空间搜索模块、轨迹规划模块和仿真无人机；空间搜索模块接收动态场景深度图进行空间搜索；在空间搜索中基于动态场景深度图更新概率占据地图，找出边界集合以及边界集合中每条边界对应的最佳观测点位置，并从多个最佳观测点位置中选出一个作为仿真无人机的下一个目标点的位置；所述轨迹规划模块用于根据搜索的目标点进行轨迹规划生成连续性期望轨迹输出到仿真无人机；仿真无人机用于根据连续性期望轨迹进行仿真飞行，对飞行过程中运行的平稳和安全性进行验证。本发明提供了一个可以实现环境感知、算法验证、机动飞行控制的完整仿真平台。

本发明授权对无人机复杂空间快速遍历搜索控制的仿真验证系统在权利要求书中公布了：1.一种对无人机复杂空间快速遍历搜索控制的仿真验证系统，其特征在于，包括空间搜索模块、轨迹规划模块和仿真无人机；所述空间搜索模块与仿真无人机连接，用于根据接收的仿真无人机在进行仿真飞行时逐帧输出的动态场景深度图进行空间搜索；在空间搜索中，基于动态场景深度图进行概率占据地图的更新，找出用于区分地图未知和已知区域的边界集合以及边界集合中每条边界对应的最佳观测点位置，并从多个最佳观测点位置中选出一个作为仿真无人机的下一个目标点的位置；所述轨迹规划模块与空间搜索模块连接，用于根据搜索的目标点进行轨迹规划生成连续性期望轨迹输出到仿真无人机；所述仿真无人机，用于根据连续性期望轨迹，在虚拟仿真环境中进行仿真飞行，对飞行过程中运行的平稳和安全性进行验证；所述空间搜索模块包括坐标转换模块、概率占据地图更新模块、边界生成模块、观测点计算模块和目标点生成模块；所述坐标转换模块，用于将仿真无人机逐帧输出的场景深度图转换为三维障碍空间点云；所述概率占据地图更新模块，用于建立由动态数组构成的概率占据地图，并根据逐帧获取的三维障碍空间点云对概率占据地图中各单位元素的当前状态进行更新，所述当前状态包括未知、未占据和占据三种状态；所述边界生成模块，用于搜索概率占据地图中各元素当前状态找出用于区分地图未知和已知区域的边界集合；所述观测点计算模块，用于确定出对边界集合中每一条边界进行观测时，观测效率最大化的观测点位置；所述目标点生成模块，用于对各条边界的观测点位置进行全局代价排序，选出一个观测点位置作为路径规划的下一个目标点；所述概率占据地图更新模块包括地图初始化模块、更新模块和状态确定模块；所述地图初始化模块，用于对概率占据地图进行初始化，将用于存储三维空间各单元的被观测状态数值的地图数组中每个元素赋予初始值；所述初始值为未知状态的概率值；所述更新模块，用于根据逐帧获取的三维障碍物点云对概率占据地图的被观测状态数值进行动态更新；根据当前帧三维障碍物点云，如果判断某个单位元素为被占据状态，则按照被占据状态的概率对该单位元素的被观测状态数值进行更新；如果判断某个单位元素为未占据状态，则按照未占据状态的概率对该单位元素的被观测状态数值进行更新；所述状态确定模块，用于根据当前的被观测状态数值确定出概率占据地图中各单位元素的当前状态；所述更新模块中，地图元素的被观测状态数值的更新为： ； ； ； ；其中，为当前次观测为被占据状态的地图元素的更新值；为当前次观测为未占据状态的地图元素的更新值；表示地图元素前一次观测的被观测状态数值；当前次观测为被占据的状态数值增量，当前次观测为未占据的状态数值增量；为预先设定的观测到一次被占据状态的概率，为预先设定的观测到一次未占据状态的概率，并且。

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