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龙图腾网恭喜中航西安飞机工业集团股份有限公司申请的专利一种随位并联三坐标定位器组的自动联控调姿定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115933756B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211452068.4，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权一种随位并联三坐标定位器组的自动联控调姿定位方法是由巴晓甫;王新峰;石文雄设计研发完成，并于2022-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种随位并联三坐标定位器组的自动联控调姿定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种随位并联三坐标定位器组的自动联控调姿定位方法，三坐标定位器组含有多台随位并联的三坐标定位器、集成控制台和三维坐标测量设备，所述的集成控制台与每台三坐标定位器的分控制台之间通过网线连接交互信息，所述的三维坐标测量设备与集成控制台之间通过网线连接信息交互，随位并联三坐标定位器组的自动联控调姿定位方法，该定位方法具体操作步骤包括相应坐标系的设置与标定、球窝中心点QW坐标的求解、自动联控调姿定位算法、以及自动联控调姿定位操作方法等。

本发明授权一种随位并联三坐标定位器组的自动联控调姿定位方法在权利要求书中公布了：1.一种随位并联三坐标定位器组的自动联控调姿定位方法，其特征在于三坐标定位器组包括N台随位并联的三坐标定位器、集成操控台和三维坐标测量设备，其中N不小于3，三坐标定位器包括底座、三坐标运动机构、球窝机构和分控制台，所述底座位于三坐标定位器的底层，所述三坐标运动机构含有以任意顺序叠放的X向运动机构、Y向运动机构、Z向运动机构，每个运动机构上分别设有与对应运动机构平行的X向位移传感器、Y向位移传感器和Z向位移传感器，叠放在最底层的运动机构与底座固定连接，最顶层的运动机构与球窝机构固定连接，所述球窝机构支撑待调姿定位的工件，球窝机构包括光滑球窝和与最顶层运动机构连接的球窝座，光滑球窝的几何中心为球窝中心点QW，球窝中心点QW作为三坐标定位器的定位控制点，待调姿定位的工件放置在光滑球窝内，所述分控制台固定在底座或三坐标运动机构上，所述集成操控台包括操作面板、显示面板和集成控制器，所述三维坐标测量设备通过网线向集成控制台发送数据，作为集成控制台的输入数据，所述集成控制台与每台三坐标定位器的分控制台之间通过网线连接进行数据通信，集成控制台的输出数据和各位移传感器的反馈数据作为分控制台的输入数据，分控制台经内部运算后驱动各运动机构作相应的运动，自动联控调姿定位方法包括以下步骤：1-1建立调姿定位所需的大地坐标系RCS、每台三坐标定位器坐标系PCSi和工件坐标系WCS，其中i大于等于1小于等于N；1-2标定工件坐标系WCS、大地坐标系RCS和每台三坐标定位器坐标系PCSi之间的位姿变换关系，包括以下步骤：a通过三维坐标测量设备，标定调姿定位前工件坐标系WCS相对于大地坐标系RCS的位姿设位姿为： b通过三维坐标测量设备或者设计图纸，标定调姿定位后工件坐标系WCS相对于大地坐标系RCS的位姿设位姿为： c标定大地坐标系RCS相对于每台三坐标定位器坐标系PCSi的位姿设位姿为： 1-3求解调姿定位前所有球窝中心点QW相对于每台三坐标定位器坐标系PCSi、大地坐标系RCS和工件坐标系WCS的坐标，包括以下步骤：a通过调姿定位前三坐标定位器的X向位移传感器、Y向位移传感器和Z向位移传感器获得三坐标定位器的球窝中心点QWi相对于第i台三坐标定位器坐标系PCSi的齐次坐标 b求出调姿定位前所有球窝中心点QW相对于大地坐标系RCS的齐次坐标 c求出所有球窝中心点QW相对于工件坐标系WCS的齐次坐标QWWCS： 1-4构建随位并联三坐标定位器组自动联控调姿定位算法；1-5构建自动联控调姿定位控制方法，进行随位并联三坐标定位器组的自动联控调姿定位。

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