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龙图腾网恭喜天津航天机电设备研究所申请的专利用于空间机械臂维修产品的转移装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115556141B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211391884.9，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权用于空间机械臂维修产品的转移装置是由冉江南;朱超;孔旭;曹子振;曾磊;黄鹏浩设计研发完成，并于2022-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于空间机械臂维修产品的转移装置在说明书摘要公布了：本发明提供了用于空间机械臂维修产品的转移装置，包括扶手夹持机构和柔性阻尼机构，柔性阻尼机构包括端部单球铰关节、端部双球铰关节和若干中部单球铰关节，多个中部单球铰关节互相活动连接后形成条状结构，条状结构的两端分别活动连接至端部单球铰关节、端部双球铰关节，端部单球铰关节、端部双球铰关节分别与一个扶手加持机构连接，为扶手加持机构提供多自由度的调节，扶手夹持机构用于连接接口扶手。本发明所述的用于空间机械臂维修产品的转移装置，解决了空间机械臂故障时大范围转移不稳定的难题，具有快速固定、多自由度转动、提供阻尼力等特点。

本发明授权用于空间机械臂维修产品的转移装置在权利要求书中公布了：1.用于空间机械臂维修产品的转移装置，其特征在于：包括扶手夹持机构和柔性阻尼机构，柔性阻尼机构包括端部单球铰关节、端部双球铰关节和若干中部单球铰关节，多个中部单球铰关节互相活动连接后形成条状结构，条状结构的两端分别活动连接至端部单球铰关节、端部双球铰关节，端部单球铰关节、端部双球铰关节分别与一个扶手夹持机构连接，为扶手夹持机构提供多自由度的调节，扶手夹持机构用于连接接口扶手；扶手夹持机构包括夹持机构本体，夹持机构本体中部与操作手柄转动连接，夹持机构本体上方设有安装孔，安装孔与导杆配合组成滑动副，导杆末端固定安装压紧块，导杆自末端至首端外部依次活动套接导向片、一号压缩弹簧、拨片、二号压缩弹簧、解锁片和三号压缩弹簧，且导向片通过螺钉安装于夹持结构本体，拨片下端与操作手柄的上部作用，使得操作手柄能够驱动拨片运动，解锁片与夹持机构本体活动连接，一号压缩弹簧作用于拨片，二号压缩弹簧作用于解锁片；夹持机构本体顶部设有端盖，夹持机构本体上方还固定安装导向盖，导向盖内侧固定安装反向压板，且反向压板和导向盖之间安装弹簧，反向盖和压紧块之间用于放置接口扶手；两套扶手夹持机构分别与固定端的扶手接口和机械臂维修产品上的移动端扶手接口连接，航天员在转移机械臂维修产品运动过程中，柔性阻尼机构在压缩弹簧的作用下为球铰提供阻尼力，抵消航天员外力带来的漂浮干扰，解决在轨操作零重力环境下大质量大体积机械臂维修产品的不稳定运动问题；同时，利用柔性阻尼机构多自由度调节功能，根据转移操作工况，实现阻尼机构姿态的预置。

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