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龙图腾网恭喜中国科学院光电技术研究所申请的专利集运动学、静动力学分析方法一体的柔性机构建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115630525B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211384361.1，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权集运动学、静动力学分析方法一体的柔性机构建模方法是由敬子建;王进;亓波设计研发完成，并于2022-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本集运动学、静动力学分析方法一体的柔性机构建模方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种集运动学、静动力学分析方法一体的柔性机构建模方法，其中包括刚体有无伸缩单元、柔性单元扩展传递矩阵的建立，柔性机构整体传递矩阵方程的建立，以及传递矩阵方程结果后处理，为解算柔性机构的运动与力学特性提供了一种新的思路。本发明在解算柔性机构的特性时，将机构的运动学、静力学、动力学分析方程建立在同一式子中，大大简便了对于柔性机构的分析过程，相比于整体柔度矩阵法、运动学原理、拉格朗日法更加简单直观。另外本发明所建立的数学模型不仅适用于机构单元受力的情况，还同样适用于刚体直接伸缩变形下的情况如移动副直接位移变化，具有较强的通用性。

本发明授权集运动学、静动力学分析方法一体的柔性机构建模方法在权利要求书中公布了：1.一种集运动学、静动力学分析方法一体的柔性机构建模方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1，建立各特征单元在物理坐标系下输入端的扩展状态矢量和输出端的扩展状态矢量，该输入端的扩展状态矢量和输出端的扩展状态矢量包括了位移以及力矢量，扩展项同时也考虑了柔性机构单元受力或刚体单元伸缩变形的情况；在输出端的扩展状态矢量结果中，子项均为关于的非线性函数，即，因此为机构运动学、静动态建模提供基础；步骤2，构建各特征单元的传递矩阵，包括柔性单元的扩展传递矩阵以及刚体单元的扩展传递矩阵；构建了机构组成子单元的分析矩阵方程，考虑了单元在机构进行运动学、静力学、动力学建模下的各项参数，包括频率、长度伸缩变化值、以及激励力；步骤3，根据各特征单元之间的相互关系，将子传递矩阵拼接成一个整体传递矩阵方程；用一个传递方程建立起子单元与总体机构的联系，对机构起到整体建模作用；步骤4，对总传递方程结果后处理，通过选择合适的、、参数值，构建起不同的数学模型表达式，为描述机构运动学、静动力学机构特性分别建模提供直观表达。

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