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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利一种倾转旋翼飞行器定点悬停变姿控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115617062B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211346256.9，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种倾转旋翼飞行器定点悬停变姿控制方法是由李雪兵;苏子康;李春涛;陈欣设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种倾转旋翼飞行器定点悬停变姿控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种倾转旋翼飞行器定点悬停变姿控制方法，该控制技术方法不需要依靠调整俯仰角就可实现位置定点悬停功能，解决了常规旋翼飞行器姿态角对定点悬停飞行模态的强约束，实现了四倾转旋翼姿态角控制与定点悬停控制完全解耦，解放了四倾转旋翼飞行器姿态角自由度的控制，极大的拓展四倾转旋翼飞行器的使用场景。本发明控制原理清晰，技术方法新颖，飞行姿态创新，在民用领域及军事领域均具有迫切的需求，具有重要的工程实用价值。

本发明授权一种倾转旋翼飞行器定点悬停变姿控制方法在权利要求书中公布了：1.一种倾转旋翼飞行器定点悬停变姿控制方法，其特征在于，所述控制方法包含以下步骤：步骤1，在惯性坐标系内，根据GPS传感器测量的高度及高度变化率信号，采用在线反馈的策略设计油门总距通道控制律，得到总距控制通道的控制输入量，实现四倾转旋翼飞行器在姿态变化过程中保持任意飞行高度悬停；步骤2，根据机载传感器测量的角速率、姿态角信号，采用在线反馈的控制策略设计四倾转旋翼升降舵通道的俯仰角保持控制律，生成俯仰角的控制指令，所述俯仰角的控制指令为定点姿态变化的期望值；步骤3，根据GPS传感器测量的位置坐标信号设计位置保持控制律，得到副翼舵控制通道的输入量及倾转角控制通道的输入量，分别实现四倾转旋翼飞行器在姿态变化过程中侧向位置和前向位置保持位置不变，使飞行器时刻处于预定位置正上方，达到飞行器定点目的；步骤4，在倾转通道完成前向位置保持控制律设计的基础上，将所述步骤2中选取的俯仰角控制指令前馈至倾转角控制通道中，使升降舵控制通道与倾转角控制通道在线配合，消除因机体俯仰角调整对位置的耦合，达到定点悬停变姿的目的；油门总距通道的在线反馈的策略包含内环控制与外环控制结合的方式，采用内环采用相位超前高度90°的高度变化率的控制策略；外环采用高度误差的控制策略，外环的控制策略如下： 其中，δT为油门总距控制输入量，为四倾转旋翼飞行器机载GPS测量的高度变化率信号，高度变化率指令，H为机载GPS测量的高度信号，Hg为目标悬停高度，KH为油门总距通道控制参数，其均小于零，具体数值与控制对象有关；所述俯仰角保持控制律： θg＝θcmd其中，UE为虚拟升降舵控制律解算量，Q机载传感器测量的俯仰角速率，θb为机载传感器测量的俯仰角，θg为俯仰角控制指令，为俯仰角加速度信号，θcmd为俯仰角指令信号，为升降舵控制参数。

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