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龙图腾网恭喜哈尔滨工程大学申请的专利一种车载LiDAR-IMU外参联合标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115452004B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211274044.4，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种车载LiDAR-IMU外参联合标定方法是由黄平;胡超;王伟;薛冰;马晞茗设计研发完成，并于2022-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车载LiDAR-IMU外参联合标定方法在说明书摘要公布了：一种车载LiDAR‑IMU外参联合标定方法，涉及传感器标定技术领域，针对现有技术中车载条件下约束建立困难以及标定精度低的问题。本申请相比于目标辅助法无需依赖外界已知参考物，标定结果受测试环境影响较小，且实现起来更加简单方便；本申请相比于传统手眼标定法和点云优化法，缩短了标定时间，提升了标定精度；本申请解决了车载条件下运动自由度低导致传感器外参约束建立困难的问题。

本发明授权一种车载LiDAR-IMU外参联合标定方法在权利要求书中公布了：1.一种车载LiDAR-IMU外参联合标定方法，其特征在于包括：步骤一：载体进行运动，使得LiDAR里程计和GPSIMU组合导航系统分别获得大范围轨迹，所述大范围轨迹为轨迹的半径R大于500m的轨迹；步骤二：以LiDAR里程计轨迹为基准，对GPSIMU组合导航系统轨迹进行时间插值，使得LiDAR里程计和GPSIMU组合导航系统的时间戳对齐，进而得到GPSIMU组合导航系统的等效信息，之后利用GPSIMU组合导航系统的等效信息将LiDAR里程计和GPSIMU组合导航系统的大范围轨迹进行同步；步骤三：将同步后的两条大范围轨迹上的位置点转换为两组点云，并基于正态分布变换和迭代最近点的点云匹配算法对两组点云进行求解，得到旋转外参RX；步骤四：根据GPSIMU组合导航系统中IMU的z轴陀螺仪数据判断载体是否进行旋转运动，并移除非旋转运动的LiDAR点云数据；步骤五：剔除旋转运动的LiDAR点云数据中异常点，然后计算旋转运动的LiDAR点云数据中点的平滑度，并根据平滑度提取剩余点云中的特征点，所述异常点为平行点和遮挡点，所述特征点为角点和平面点；步骤六：对GPSIMU组合导航系统的轨迹进行时间插值得到每个激光点对应的GPSIMU数据，并利用GPSIMU数据以及待求外部参数将所有激光点统一在初始惯导系中；步骤七：在初始惯导系中，结合统计误差平均效应和位移约束构建新的目标函数，并基于旋转外参RX，即旋转参数初值利用非线性优化方法求解得到即待求外部参数步骤八：对旋转运动的LiDAR点云数据中的特征点进行拟合，得到地面点，然后以所有地面点z坐标的平均值作为LiDAR基座相对于地面的高度，最后与GPSIMU组合导航系统的设计安装高度做差后得到平移参数z’；步骤九：利用以及平移参数z’得到车载传感器联合标定参数

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