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龙图腾网恭喜睿羿科技(长沙)有限公司申请的专利一种铰接车辆铰接轴转角的计算标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115571159B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211229923.5，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种铰接车辆铰接轴转角的计算标定方法及装置是由赵俊;王维设计研发完成，并于2022-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种铰接车辆铰接轴转角的计算标定方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种铰接车辆铰接轴转角的计算标定方法及装置。该技术方案首先创建了铰接车辆的运动模型，解释铰接车辆转弯半径与铰接轴转角的关系，以此为基础构建了铰接轴转角θ值的精确计算方法。该方法首先测量铰接轴与前轴的距离Lf，测量铰接轴与后轴的距离Lr，并依次测量预定各角度下的转弯半径R值；进而由牛顿迭代法：fθ＝R*tanθ‑Lf+Lrcosθ，θ＝θ0‑fθ0f’θ0；计算出转弯半径R值对应的铰接轴转角θ的精确值。同时，本发明还提供了执行该方法的装置及无人驾驶铰接车辆。本发明的运动模型与铰接车辆运行的实际状态高度一致，而且计算结果精确、算法效率高，有助于无人驾驶算法更好的控制铰接车辆。

本发明授权一种铰接车辆铰接轴转角的计算标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种铰接车辆铰接轴转角的计算标定方法，其特征在于，包括：测量铰接轴与前轴的距离Lf，测量铰接轴与后轴的距离Lr，并依次测量预定各角度下的转弯半径R值；由下式计算出转弯半径R值对应的铰接轴转角θ的精确值：fθ＝R*tanθ-Lf+Lrcosθ，θ＝θ0-fθ0f’θ0；该方法包括以下步骤：1转向标定模块向无人驾驶系统下发转向标定开始信号及预定待标定方向盘转向角；2无人驾驶系统将无人驾驶铰接车辆方向盘的转向角设置为需要进行标定的方向盘转向角并控制无人驾驶铰接车辆按照预设行驶速度行驶；3无人驾驶系统根据定位数据计算当前转向角度下的车辆转弯半径R；4车载铰接轴角度传感器反馈角度参考值θ0；5转向标定模块读取并存储铰接轴角度传感器反馈角度参考值θ0及当前转向角度下的车辆转弯半径R；6转向标定模块判断是否有预定待标定方向盘转向角未执行，如是则重复步骤1-5，如否则无人驾驶系统控制车辆停止；7转向标定模块根据铰接车辆转弯半径R值与铰接轴转角θ关系及牛顿迭代法计算出存储的各组待标定数据中每个转弯半径R对应的铰接轴转角精确值θ；8转向标定模块拟合并输出所述转弯半径R和所述铰接轴转角θ的对应关系，完成无人驾驶铰接车辆转向参数标定。

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