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龙图腾网恭喜北京思灵机器人科技有限责任公司申请的专利无序线材分拣方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115445963B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211208038.9，技术领域涉及：B07C5/34；该发明授权无序线材分拣方法、装置及系统是由白凯鑫;张磊;陈兆芃设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本无序线材分拣方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无序线材分拣方法、装置及系统，涉及自动分拣技术领域，该方法包括：采集料箱图像及料箱图像对应的点云数据，识别料箱图像中各线材的位置及线材上标识码的位置；基于各线材的位置及各标识码的位置筛选出料箱中能够被抓取到的合格位置线材；其中，合格位置线材为线材图像及对应的标识码图像能够同时在料箱图像中可见的线材；基于合格位置线材对应的点云数据筛选出料箱中不会产生抓取碰撞的最优位置线材；控制抓取机器人优先抓取料箱中的最优位置线材。本发明可以使抓取机器人快速准确抓取分拣出料箱中的线材，提升了线材分拣的自动化程度及线材分拣效率。

本发明授权无序线材分拣方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种无序线材分拣方法，其特征在于，包括：采集料箱图像及所述料箱图像对应的点云数据，识别所述料箱图像中各线材的位置及所述线材上标识码的位置；基于各所述线材的位置及各所述标识码的位置筛选出料箱中能够被抓取到的合格位置线材；其中，所述合格位置线材为线材图像及对应的标识码图像能够同时在所述料箱图像中可见的线材；基于所述合格位置线材对应的点云数据筛选出所述料箱中不会产生抓取碰撞的最优位置线材；控制抓取机器人优先抓取所述料箱中的所述最优位置线材；所述基于各所述线材的位置及各所述标识码的位置筛选出所述料箱中能够被抓取到的合格位置线材的步骤，包括：基于各所述线材的位置在所述料箱图像中建立线材2D包围盒，基于各所述标识码的位置在所述料箱图像中建立标识码2D包围盒；基于各所述线材2D包围盒的中心点坐标与各所述标识码2D包围盒的中心点坐标之间的像素距离，筛选出相匹配的线材图像及标识码图像；将筛选出的相匹配的线材图像及标识码图像对应的线材作为所述料箱中能够被抓取到的合格位置线材。

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