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龙图腾网恭喜中山大学申请的专利一种机器人探索未知环境的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115542907B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211190571.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种机器人探索未知环境的方法是由黄俊龙;成慧;范正平设计研发完成，并于2022-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人探索未知环境的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人探索未知环境的方法，通过创建栅格地图和路径图，设定迭代频率；根据传感器采集数据确定已知区域、未知区域、边界区域块；根据栅格地图中已知区域的无障碍部分动态更新路径图；在已知区域中确定候选视点，对候选视点的探索收益进行计算；根据探索收益和所有候选视点之间的路径的距离，构造效用函数计算连接所有候选视点的最优探索路径；根据机器人当前所在位置迭代计算最优探索路径，直至完成对未知环境的探索，能够在计算量少的情况下规划最优探索路径，高效探索未知环境，能够在更短的时间内完成未知环境的探索工作。本发明可广泛应用于机器人环境探索技术领域。

本发明授权一种机器人探索未知环境的方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人探索未知环境的方法，其特征在于，包括：创建栅格地图和路径图，设定第一迭代频率和第二迭代频率；其中，所述第一迭代频率是所述栅格地图更新迭代的频率，所述第二迭代频率是计算迭代频率；根据传感器采集的未知环境数据更新所述栅格地图中的已知区域、未知区域、边界区域块；其中，所述边界区域块根据所述已知区域的无障碍部分和所述未知区域确定；所述栅格地图按所述第一迭代频率进行更新迭代；根据所述栅格地图中所述已知区域的无障碍部分动态更新路径图；在所述已知区域中确定候选视点，对所述候选视点的探索收益进行计算；其中，所述探索收益为所述候选视点连接的所述边界区域块的数量；基于所述栅格地图和所述路径图，根据所述探索收益和所有所述候选视点之间的路径的距离，构造效用函数计算连接所有所述候选视点的最优探索路径；按所述第二迭代频率，根据机器人当前所在位置迭代计算所述最优探索路径，直至完成对所述未知环境的探索；所述基于所述栅格地图和所述路径图，根据所述探索收益和所有所述候选视点之间的路径的距离，构造效用函数计算连接所有所述候选视点的最优探索路径，包括：基于所述栅格地图和所述路径图，计算第一路径距离和第二路径距离；其中，所述第一路径距离是所有所述候选视点之间的路径距离，所述第二路径距离是机器人当前所在位置点到所有所述候选视点的路径距离；将所有所述候选视点组成序列，构造效用函数，根据所述第一路径距离、所述第二路径距离和所述探索收益，通过所述效用函数计算得出最高总效用序列；将所述机器人当前所在位置点加入所述最高总效用序列头部，获得最优探索序列；依次拼接所述最优探索序列中相邻的所述候选视点之间的路径，获得最优探索路径。

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