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龙图腾网恭喜广州文远知行科技有限公司申请的专利会车控制方法、装置、车辆控制设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115593432B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211185880.5，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权会车控制方法、装置、车辆控制设备和存储介质是由卢天明;林腾波;韩旭设计研发完成，并于2022-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本会车控制方法、装置、车辆控制设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种会车控制方法、装置、车辆控制设备和存储介质，在主车行驶时，根据主车所感知的环境数据确定主车所处的行驶路况是否为预设行驶路况，预设行驶路况为主车所在车道上的第一障碍物与位于对向车道上的第二障碍物之间的可行驶区域的宽度小于预设宽度，在检测到有逆向车向可行驶区域行驶时，根据环境数据、主车的第一状态数据、逆向车的第二状态数据计算主车让行逆向车的让行时间差作为第一让行代价，计算逆向车让行主车的让行时间差作为第二让行代价，根据第一让行代价和第二让行代价控制主车会车，实现了主车计算第一让行代价和第二让行代价并决策是否让行逆向车，避免主车在会车时卡死，使得主车和逆向车能够安全会车。

本发明授权会车控制方法、装置、车辆控制设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种会车控制方法，其特征在于，包括：在主车行驶的过程中，根据所述主车所感知的环境数据确定所述主车所处的行驶路况是否为预设行驶路况，所述预设行驶路况为所述主车所在车道上的第一障碍物与位于对向车道上的第二障碍物之间的可行驶区域的宽度小于预设宽度；若是，在检测到所述对向车道有逆向车向所述可行驶区域行驶时，获取所述主车的第一状态数据和所述逆向车的第二状态数据；根据所述环境数据、第一状态数据以及第二状态数据计算所述主车让行所述逆向车通过所述可行驶区域的让行时间差作为第一让行代价，以及计算所述逆向车让行所述主车通过所述可行驶区域的让行时间差作为第二让行代价；根据所述第一让行代价和所述第二让行代价控制所述主车，以使得所述主车与所述逆向车会车；所述根据所述环境数据、第一状态数据以及第二状态数据计算所述主车让行所述逆向车通过所述可行驶区域的让行时间差作为第一让行代价，以及计算所述逆向车让行所述主车通过所述可行驶区域的让行时间差作为第二让行代价，包括：根据所述环境数据、所述第一状态数据以及第二状态数据生成所述主车的第一路径和所述逆向车的第二路径，所述第一路径为所述主车对所述第一障碍物避障的路径，所述第二路径为所述逆向车对所述第二障碍物避障的路径；根据所述环境数据、所述第一状态数据、所述第二状态数据、所述第一路径以及所述第二路径生成所述主车的第三路径和所述逆向车的第四路径，所述第三路径为所述逆向车先通过所述可行驶区域时，所述主车避让所述逆向车和所述第一障碍物的路径，所述第四路径为所述主车先通过所述可行驶区域时，所述逆向车避让所述主车和所述第二障碍物的路径；计算所述主车执行完所述第一路径和执行完所述第三路径的时长的差值得到第一让行代价；计算所述逆向车执行完所述第二路径和执行完所述第四路径的时长的差值得到第二让行代价。

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