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龙图腾网恭喜上海交通大学申请的专利形状记忆合金驱动的自供能水下仿生机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115303459B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211099125.5，技术领域涉及：B63H1/37；该发明授权形状记忆合金驱动的自供能水下仿生机器人是由陈卫星;黄浩;黄佳佳;赵现朝设计研发完成，并于2022-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本形状记忆合金驱动的自供能水下仿生机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种形状记忆合金驱动的自供能水下仿生机器人，包括胸鳍波动机构、胸鳍折展机构、机身、波浪能转换装置、重心调节装置、蓄电池以及控制模块，其中：所述胸鳍波动机构和胸鳍折展机构组成可折展胸鳍，所述可折展胸鳍通过胸鳍转动轴与机身铰接；可折展胸鳍在展开状态下，捕获波浪能驱动波浪能转换装置发电，并对蓄电池充电；在折叠状态下，胸鳍波动机构产生类正弦推进波；控制模块、波浪能转换装置、重心调节装置均安装在所述机身舱体内；所述控制模块控制所述可折展胸鳍运动。本发明采用形状记忆合金设计了一种新型的柔性驱动机构，减小驱动机构的重量和体积，解决传统方案存在的问题，达到仿生的目的。

本发明授权形状记忆合金驱动的自供能水下仿生机器人在权利要求书中公布了：1.一种形状记忆合金驱动的自供能水下仿生机器人，其特征在于，包括胸鳍波动机构、胸鳍折展机构、机身、波浪能转换装置、重心调节装置、蓄电池以及控制模块，其中：所述胸鳍波动机构和胸鳍折展机构组成可折展胸鳍，所述可折展胸鳍通过胸鳍转动轴与机身铰接；可折展胸鳍在展开状态下，捕获波浪能驱动波浪能转换装置发电，并对蓄电池充电；在折叠状态下，胸鳍波动机构产生类正弦推进波；控制模块、波浪能转换装置、重心调节装置均安装在所述机身舱体内；所述控制模块控制所述可折展胸鳍运动；所述胸鳍波动机构包括薄膜、鳍条摆动单元、波动舱体、胸鳍波动舱盖、正电极装配体、负电极装配体、轴系端盖，其中：波动舱体与胸鳍波动舱盖通过螺栓连接，两者之间安装有密封垫；鳍条摆动单元设置有多组，多组鳍条摆动单元上包覆有薄膜，多组鳍条能够交替摆动；正电极装配体、负电极装配体装配在拨动舱体内；所述鳍条摆动单元包括碳纤维棒、鳍条连接件、第一单程形状记忆合金丝、第二单程形状记忆合金丝、鳍条摆动轴、套筒、法兰轴承、第一密封圈、第二密封圈，其中：所述碳纤维棒与所述鳍条连接件粘接连接，所述鳍条连接件与所述鳍条摆动轴通过销轴连接；所述套筒将所述法兰轴承压紧在所述第一密封圈一侧上，所述第一密封圈另一侧贴紧在所述波动舱体上，所述第二密封圈安装在所述波动舱体的轴孔中；各组鳍条摆动单元之间通过绝缘垫轴向定位；第一单程形状记忆合金丝、第二单程形状记忆合金丝一侧缠绕在正电极装配体，以相反方向穿过鳍条摆动轴的小孔，另一侧缠绕在负电极装配体上。

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