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龙图腾网恭喜深圳前海瑞集科技有限公司;中集集装箱(集团)有限公司;中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司申请的专利焊接机器人控制方法、装置、焊接机器人和可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115383745B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211063257.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权焊接机器人控制方法、装置、焊接机器人和可读介质是由植美浃;高建文;梁晓明;许曦;黄少斌设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本焊接机器人控制方法、装置、焊接机器人和可读介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种焊接机器人控制方法、装置、焊接机器人和可读介质。方法包括：通过焊接机器人末端的三维相机，在多个指定采集位置对目标工件上三维球进行点云数据采集，得到第一点云数据和对应于每个采集位置的位姿矩阵；根据手眼变换矩阵和位姿矩阵对第一点云数据进行数据转换，得到第二点云数据；根据第一点云数据和第二点云数据分别确定三维球在各个采集位置对应的第一球心和第二球心，得到第一球心集合和第二球心集合；根据第一球心集合和第二球心集合，生成手眼变换矩阵的补偿矩阵；根据补偿矩阵和手眼变换矩阵，驱动焊接机器人将焊接机器人的焊枪末端移动到目标工件的指定位置。该方法对工件进行准确定位，有利于提高焊接效率。

本发明授权焊接机器人控制方法、装置、焊接机器人和可读介质在权利要求书中公布了：1.一种焊接机器人控制方法，其特征在于，包括：通过焊接机器人末端的三维相机，在多个指定采集位置对目标工件上三维球进行点云数据采集，得到第一点云数据和对应于每个采集位置的位姿矩阵；根据手眼变换矩阵和所述位姿矩阵对所述第一点云数据进行数据转换，得到第二点云数据；根据所述第一点云数据和所述第二点云数据分别确定所述三维球在各个采集位置对应的第一球心和第二球心，得到第一球心集合和第二球心集合；根据所述第二球心集合中的各个球心进行包围球拟合，得到拟合球心；根据所述拟合球心和所述手眼变换矩阵，确定所述拟合球在三维相机坐标系下的逆解球心集合；根据所述逆解球心集合与所述第一球心集合中对应球心的偏差，确定偏差均值；根据所述偏差均值，确定所述手眼变换矩阵的补偿矩阵；根据所述补偿矩阵和所述手眼变换矩阵，驱动所述焊接机器人将所述焊接机器人的焊枪末端移动到所述目标工件的指定位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳前海瑞集科技有限公司;中集集装箱(集团)有限公司;中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市前海深港合作区前湾一路1号A栋201室(入驻深圳前海商务秘书有限公司)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。