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龙图腾网恭喜北京航空航天大学申请的专利多飞行器协同再入轨迹规划方法、系统、电子设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115268501B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211048699.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权多飞行器协同再入轨迹规划方法、系统、电子设备及介质是由董希旺;黄继开;李清东;于江龙;化永朝;任章设计研发完成，并于2022-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本多飞行器协同再入轨迹规划方法、系统、电子设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多飞行器协同再入轨迹规划方法、系统、电子设备及介质，属于飞行器轨迹规划领域。该方法首先建立飞行器的动力学模型，并通过重新定义自变量对动力学模型进行改进；根据改进后的飞行器动力学模型建立终端时间约束，附加飞行器的其他各项约束确定轨迹规划问题模型并进行处理，得到处理后的轨迹规划问题模型；根据期望的初始和终端条件生成可用的初始参考轨迹，并结合处理后的轨迹规划问题模型，采用序列凸优化方法确定多飞行器协同再入轨迹。本发明方法能够解决多高超声速滑翔飞行器的协同再入轨迹规划问题，提高多飞行器协同再入轨迹规划效率和精度。

本发明授权多飞行器协同再入轨迹规划方法、系统、电子设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种多飞行器协同再入轨迹规划方法，其特征在于，包括：建立飞行器的动力学模型，并通过重新定义自变量对所述动力学模型进行改进，生成改进后的飞行器动力学模型；所述建立飞行器的动力学模型，并通过重新定义自变量对所述动力学模型进行改进，生成改进后的飞行器动力学模型，具体包括：建立高超声速滑翔飞行器的动力学模型；所述动力学模型采用以时间t为自变量的运动学方程描述飞行器再入段无动力滑翔过程；通过重新定义归一化时间τ∈[0,1]为自变量，对所述动力学模型进行改进，生成改进后的飞行器动力学模型其中x＝[r,θ,φ,v,γ,ψ,σ,t]T为飞行状态向量；r为地心到飞行器的距离，θ和φ分别表示经度和纬度，v是飞行器相对于地球的飞行速度，γ和ψ分别是弹道倾角和速度航向角，σ是倾侧角；uσ为倾侧角的变化率；时间控制量fx,uσ和fΩx,uσ分别表示所述改进后的飞行器动力学模型中不带有和带有地球自转角速度的项；根据所述改进后的飞行器动力学模型建立终端时间约束，附加飞行器的其他各项约束确定轨迹规划问题模型；对所述轨迹规划问题模型进行处理，得到处理后的轨迹规划问题模型；根据期望的初始和终端条件生成可用的初始参考轨迹；根据所述处理后的轨迹规划问题模型和所述初始参考轨迹，采用序列凸优化方法确定多飞行器协同再入轨迹。

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