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龙图腾网恭喜西安交通大学申请的专利一种基于两级分割单元的面片匹配并行方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115294188B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210951757.3，技术领域涉及：G06T7/593；该发明授权一种基于两级分割单元的面片匹配并行方法是由金雨生;丁建军;刘阳鹏;孙林;赵宏;李常胜;仙丹;刘昕东;白杨;李冠群;孙浩峰设计研发完成，并于2022-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于两级分割单元的面片匹配并行方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于两级分割单元的面片匹配并行方法，包括：步骤1：获取立体匹配对左、右图像；步骤2：把输入图像看作图结构，构建由分割单元组成的计算层S1和S2；步骤3：为每个像素随机初始化一个标签值；步骤4：在计算层S1中并行实现标签空间传播；步骤5：在计算层S2中并行实现标签平面细化；步骤6：重复步骤4和步骤5直到视差图收敛，获得左、右图像亚像素视差图；步骤7：利用左、右视差图检测不满足一致性约束的像素点视差值，并对其进行后处理操作；步骤8：利用双目相机的参数把视差图转化为深度图，得到场景的三维形貌。本发明实现了降低面片匹配算法计算时间复杂度、可高效并行计算和优化结果快速收敛的目的。

本发明授权一种基于两级分割单元的面片匹配并行方法在权利要求书中公布了：1.一种基于两级分割单元的面片匹配并行方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：获取立体视觉匹配对左、右图像，并计算像素视差搜索范围；步骤2：把左、右图像看作图结构，构建两级分割单元组成的计算层S1和S2，并以分割单元构建对应的子图；具体实现方法如下：步骤2.1：把输入图像看作图，像素表示图中的节点；以边长为k1个像素的矩形对图进行分割，整个图被分割成K1个矩形区域；每个分割单元作为一个计算单元，形成计算层S1；对分割单元向外延伸r个像素，构建任意分割单元S1k子图R1k，子图大小为k1+2r×k1+2r的矩形区域，其中r表示滤波器窗口半径；步骤2.2：以边长为l2个像素的矩形对图进行分割，整个图被分割成K2个矩形区域；每个分割单元作为一个计算单元，形成计算层S2；对所有分割单元向外延伸r个像素，构建任意分割单元S2k子图，子图大小为k2+2r×k2+2r的矩形区域，其中r表示滤波器窗口半径；步骤3：采用随机初始化方法为每个像素随机生成一个平面标签；步骤4：在计算层S1中，以分割单元为计算单元进行像素标签的空间传播；步骤5：在计算层S2中，以分割单元为计算单元完成像素标签的平面细化；具体实现方法如下：步骤5.1：计算层S2上，任意分割单元S2k内随机采样一个像素得到像素的视差值d0和法向量同时随机采样得到一个视差值和法向量的一个偏移量和Δn，重新生成新的推荐标签的视差值和法向量为和其中和为偏移量采样空间，和分别表示视差值和法向量的最大采样值；初始的空间范围设置为空间范围随计算次数成倍数减小，即和终止条件设置为步骤5.2：根据推荐标签的视差值和法向量计算平面参数步骤5.3：采用步骤4.2～步骤4.3在分割单元S2k及其子图R2k内根据推荐标签计算匹配代价，代价聚集和对像素进行标签更新；步骤5.4：重复步骤5.1～步骤5.3，直到计算满足终止条件步骤6：重复步骤4和步骤5计算到视差图收敛，同样流程得到右图像每个像素的标签；步骤7：利用左右视差图判断视差图中错误视差值，并对错误视差值进行填充处理；步骤8：利用双目相机的参数把视差图转化为深度图，得到场景的三维形貌。

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