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龙图腾网恭喜西北工业大学申请的专利一种基于弹道偏角纠偏的亚音速飞行器轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114995517B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210886144.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于弹道偏角纠偏的亚音速飞行器轨迹规划方法是由许阳志;樊朋飞;凡永华;许红羊;张衷綦;凡文帅;王雨菲;胡洪霞;曹汐;翟文轩设计研发完成，并于2022-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于弹道偏角纠偏的亚音速飞行器轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于弹道偏角纠偏的亚音速飞行器轨迹规划方法，包括基于最大飞行速度约束、最大攻角约束、落点弹道倾角约束、落点Y方向位置约束确定纵向平面基准弹道；建立发射坐标系和弹道坐标系，分别计算弹道偏角和弹道偏角控制指令；将纵向平面基准弹道作为六自由度仿真俯仰通道跟踪信号，根据飞行器落点要求规划发射坐标系xOz平面弹道。本发明能够实现发射坐标系xOz平面任意弹道偏角弹道，同时满足精确制导的指标要求，提高轨迹规划的灵活性。

本发明授权一种基于弹道偏角纠偏的亚音速飞行器轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于弹道偏角纠偏的亚音速飞行器轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、基于最大飞行速度约束、最大攻角约束、落点弹道倾角约束、落点竖直方向位置约束确定纵向平面基准弹道；S2、建立发射坐标系和弹道坐标系，分别计算弹道偏角和弹道偏角控制指令；具体包括：将发射坐标系的坐标原点与发射点O固连，Ox轴在发射点水平面内指向发射瞄准方向，Oy轴垂直于发射点水平方向指向上方，Oz轴与xOy平面垂直并构成右手坐标系；将弹道坐标系的坐标原点O2取在弹体质心，O2x2与速度矢量重合，O2y2轴位于包含速度矢量的铅垂平面内，且垂直于O2x2轴，向上为正，O2z2轴按照右手定则确定；根据飞行器的速度在发射坐标系xOz平面的投影计算弹道偏角；根据弹道偏角纠偏点在发射系xOz平面的坐标计算弹道偏角控制指令；S3、将纵向平面基准弹道作为六自由度仿真俯仰通道跟踪信号，根据飞行器落点要求规划发射坐标系xOz平面弹道。

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