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龙图腾网恭喜东风柳州汽车有限公司申请的专利自动驾驶控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115158353B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210800463.0，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权自动驾驶控制方法、装置、设备及存储介质是由高锋;翟克宁;周君武;涂欣仪;梁国全;侯少阳;付娆;蒙俐康;周铭华设计研发完成，并于2022-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种自动驾驶控制方法、装置、设备及存储介质。本发明通过获取待控制车辆在自动驾驶过程中的环境数据信息，然后根据环境数据信息确定待控制车辆的引力信息和斥力信息，再根据引力信息和所述斥力信息确定待控制车辆的合力信息，并根据合力信息对待控制车辆进行跟踪控制。本发明能够获取待控制车辆在不同场景下的环境数据信息，然后根据环境数据信息确定待控制车辆的引力信息和斥力信息，再根据合力信息对待控制车辆进行跟踪控制，相较于现有的需要针对不同场景工况建立不同自动驾驶规则，本发明上述方式对不同场景工况统一进行处理，即获取不同场景工况下的合力信息，从而能够简单有效地对不同场景工况的自动驾驶车辆进行统一跟踪控制。

本发明授权自动驾驶控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，所述自动驾驶控制方法包括以下步骤：获取待控制车辆在自动驾驶过程中的环境数据信息；根据所述环境数据信息确定所述待控制车辆的引力信息和斥力信息；根据所述引力信息和所述斥力信息确定所述待控制车辆的合力信息，并根据所述合力信息对所述待控制车辆进行跟踪控制；所述根据所述环境数据信息确定所述待控制车辆的引力信息和斥力信息的步骤，具体包括：从所述环境数据信息中选取车道线数据信息，并根据所述车道线数据信息确定所述待控制车辆的引力信息；从所述环境数据信息中选取环境坐标信息；将所述环境坐标信息进行格式转换，获得扇区势场坐标信息；获取所述扇区势场坐标信息对应的斥力势场点与所述待控制车辆之间的相对距离；获取所述待控制车辆的车辆安全时距、所述待控制车辆在斥力方向上的速度投影、所述待控制车辆的最小安全距离；根据所述相对距离、所述车辆安全时距、所述速度投影以及所述最小安全距离确定各扇区对应的斥力信息；根据所述斥力信息确定扇区斥力信息；对所述扇区斥力信息进行矢量求和，获得所述待控制车辆的斥力信息。

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