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龙图腾网恭喜中国电子科技集团公司第三十八研究所申请的专利基于PI算法的多油缸同步控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115097720B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210689961.2，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权基于PI算法的多油缸同步控制方法和系统是由郭亚奎;徐俊;邱建朋;展亮;吴影生设计研发完成，并于2022-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于PI算法的多油缸同步控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于PI算法的多油缸同步控制方法和系统，涉及液压运动控制同步技术领域。本发明在控制算法上采用具有响应快、超调量小以及稳态误差小优点的PI控制策略，先获取用于控制油缸运动的模拟量信号的基础定值；并获取相邻的两个油缸在第k个采样周期的位移差值以及k个采样周期内的位移差值累加值；随后基于基础定值、比例系数和积分系数实时获取每个油缸对应的模拟量信号值；最后基于每个油缸的模拟量信号值进行多油缸机构的高精度同步控制。

本发明授权基于PI算法的多油缸同步控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于PI算法的多油缸同步控制方法，其特征在于，该方法包括：获取用于控制油缸运动的模拟量信号的基础定值；获取相邻的两个油缸在第k个采样周期的位移差值以及k个采样周期内的位移差值累加值；获取各个油缸的比例系数和积分系数，并基于基础定值、比例系数和积分系数实时获取每个油缸对应的模拟量信号值；基于每个油缸的模拟量信号值进行同步控制；所述基于基础定值、比例系数和积分系数实时获取每个油缸对应的模拟量信号值，包括：对于第1至N-1个油缸，基于比例系数、积分系数、第n个和第n-1个油缸在第k个采样周期的位移差值以及k个采样周期内的位移差值累加值，得到第n-1个油缸在第k个采样周期的模拟量信号值Un-1k；其中，n＝2,...,N；所述第n-1个油缸在第k个采样周期的模拟量信号值Un-1k的计算公式为： ΔSnn-1k＝Snk-Sn-1k 其中，KPn-1表示第n-1个油缸的比例系数；KIn-1表示第n-1个油缸的积分系数；Snk表示第n个油缸在第k个采样周期的位移信号；ΔSnn-1k表示第n个和第n-1个油缸在第k个采样周期的位移差值； 表示第n个和第n-1个油缸在k个采样周期内位移差值的累加值；U0表示模拟量信号的基础定值；所述基于基础定值、比例系数和积分系数实时获取每个油缸对应的模拟量信号值，还包括：对于第N个油缸，基于比例系数、积分系数、第N个和第1个油缸在第k个采样周期的位移差值以及k个采样周期内的位移差值累加值，得到第N个油缸在第k个采样周期的模拟量信号值UNk；所述第N个油缸在第k个采样周期的模拟量信号值UNk的计算公式为： 其中，KPN表示第N个油缸的比例系数；KIN表示第N个油缸的积分系数ΔS1Nk表示第1个油缸与第N个油缸在第k个采样周期的位移差值； 表示第1个油缸与第N个油缸在k个采样周期内位移差值的累加值。

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