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龙图腾网恭喜国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司申请的专利一种无人机巡检高精度测距方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115032645B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210646132.6，技术领域涉及：G01S17/36；该发明授权一种无人机巡检高精度测距方法是由戴永东;王茂飞;王神玉;鞠玲;毛锋;方成;张韧;周燚设计研发完成，并于2022-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机巡检高精度测距方法在说明书摘要公布了：本申请属于配网自动巡检技术领域，尤其涉及一种无人机巡检高精度测距方法。包括如下步骤：配置激光测距及校正系统；建立测距和校正系统运算模型；运算模型的分解简化；基于简化后运算模型的校正；本申请的无人机巡检高精度测距方利用二次采样数据以及双路干涉信号的相位关系，通过校正信号修正初始采样误差以及系统延迟的影响，提升测量方法的准确性，实现提高测量精度的目的。

本发明授权一种无人机巡检高精度测距方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机巡检高精度测距方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、配置激光测距及校正系统包括设置于无人机上的激光器1、第一分光器2、第二分光器3、环形器4、相干探测器5、马赫曾德尔干涉仪6、采集器8；激光器1用于产生可调制的激光信号，激光信号经由第一分光器2分光成探测信号和辅助信号；探测信号经过第二分光器3分光成测量信号和干涉信号，测量信号经过环形器4照射至待测目标，反射光信号返回环形器4后得到反射信号，反射信号与干涉信号相干后由相干探测器5采集得到测量信号；辅助信号经由马赫曾德尔干涉仪6后得到校正信号；测量信号和校正信号由采集器8采集；步骤2、建立测距和校正系统运算模型由光频调制和信号干涉的基本原理，得到探测信号的电场表达：E1t＝H1cos[2πfst+πvt2+θ0t]反射信号的电场表达：E2t＝H2cos[2πfst-δ2+πvt-δ22+θ0t]测量信号是由探测信号和反射信号相干得到的干涉信号，校正信号是由辅助信号经过马赫曾德尔干涉仪6后得到的干涉信号，基于光电平方律可得：校正信号的电流表达：I3t＝H3cos[2πftδ3]测量信号的电流表达：I4t＝H4cos[2πftδ4]式中，ft＝fs+v1t+v2t2+v3t3，t为采样时刻；H1为探测电场幅度；H2为反射电场幅度；为调频速度，fe为最终激光调制频率，fs为初始激光调制频率，T为调频周期；δ2t为反射信号延时；θ0为初始相位；μ为干涉效率；H3为校正信号幅度；H4为测量信号幅度；δ3为校正信号延时；δ4为测量信号延时；步骤3、运算模型的分解简化利用多项式拟合光频调制的瞬时速度，简化后得到由激光器输出的电场表达： 式中，i为调频速度vi的i次系数，i＝1、2、3；ft为调制瞬时光频；同理，得到反射信号电场表达和测量信号的电流表达： 考虑到无人机巡检过程中，被测对象与无人机的距离一般在百米以内，远小于光速，则忽略在相应空间内的延时，则测量信号的电场表达简化为： 则I'4t＝cos[2πδ4ft]；测量信号的相位表达为：θ4t＝2πftδ4；步骤4、基于简化后运算模型的校正考虑调制速度并非恒定不变，探测信号和反射信号的电场表达转写为：E’1t＝H1cos[2πfst-δ1+πvt-δ12+θ0t]E'2t＝E’1t-δ2基于光电平方律，在过滤信号内的直流信号以及不可测信号后得到测量信号的修正电流表达：I″4＝H4cos[2πfsδ4+2πvtδ4t]＝H4cos[2πδ4[fs+vtt]＝H4cos[2πδ4ft]；同理可得校正信号的修正电流表达：I″3＝H3cos[2πδ3ft]；以校正信号波峰和波谷的时间点作为采样时刻对测量信号进行二次采样，则相邻采样点对应的频率间隔为相邻采样点对应的相位间隔为Δθ＝π；则二次采样时刻ft满足2πδ3ft＝π·N,N＝1,2,3...；有代入后得到二次采样后测量信号的修正电量表达：得到基于二次采样的频率信息的修正测量距离表达：

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