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龙图腾网恭喜固工机器人(金华)有限公司申请的专利一种建筑机器人轴承性能退化评估方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114881087B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210579755.6，技术领域涉及：G06F18/24；该发明授权一种建筑机器人轴承性能退化评估方法是由袁小芳;尹柏鑫;刘紫敬;宋威设计研发完成，并于2022-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种建筑机器人轴承性能退化评估方法在说明书摘要公布了：本发明具体公开了一种建筑机器人轴承性能退化评估方法，所述方法包括以下步骤：S1、采集建筑机器人轴承健康状态下振动信号；S2、对采集到的振动信号分别进行时域、时频域特征提取得到初始特征集；S3、利用主成分分析法对归一化初始特征集进行融合降维，选取自组织映射网络评估模型的输入特征向量；S4、取步骤S3获得的特征向量输入到自组织映射网络进行训练；S5、采集待评估建筑机器人轴承的振动信号并重复步骤S2、S3，取得到的特征向量作为测试集输入到训练好的评估模型中计算性能退化指标，并根据退化起始阈值确定建筑机器人轴承性能退化程度。本发明无标签设置、准确评估建筑机器人轴承在退化过程中的退化程度，节约了人工和时间成本。

本发明授权一种建筑机器人轴承性能退化评估方法在权利要求书中公布了：1.一种建筑机器人轴承性能退化评估方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、将振动传感器安装在建筑机器人轴承外圈，利用振动传感器采集建筑机器人轴承在健康状态下振动信号St；S2、对采集到的振动信号分别进行时域、时频域特征提取得到初始特征集；S21、提取步骤S1中所采集的建筑机器人轴承振动信号的8个时域特征，包括均值、均方根、方差、峰峰值、峰度、偏度、峭度、标准差；S22、对步骤S1中所采集的建筑机器人轴承振动信号进行集总经验模态分解，设置集总经验模态分解的两个参数白噪声幅值a＝0.2，集总平均次数M＝100，分解得到N个IMF分量，然后基于相关系数法从N个IMF分量中选取R个与原始信号xt相关性更高的有效IMF分量，其中R≤N；S23、计算步骤S22提取的R个有效IMF分量的能量熵，计算公式为： 式中，Hi为第i个IMF分量的能量熵，E为IMF的总能量值，Ei为第i个IMF分量的能量值；S24、将步骤S22提取的R个有效IMF分量构成矩阵M＝[imf1,imf2,...，imfR]T，然后对矩阵进行奇异值分解，计算公式为：M＝UAVT4式中，U为m阶的正交矩阵，V为n阶的正交矩阵，VT为V的转置矩阵，A为半正定的m×n阶的对角矩阵，A对角线上的元素就是A的奇异值，计算矩阵M的前S个奇异值，其中S≤R，联合步骤S23的R个能量熵共同构成时频域特征；S25、将步骤S21中提取的8个时域特征、步骤S23中提取的R个有效IMF分量能量熵和步骤S24中所计算的S个IMF矩阵奇异值组合构建为一个初始特征集；S3、利用主成分分析法对归一化初始特征集进行融合降维，选取累计贡献率大于90％的主成分作为自组织映射网络评估模型的输入特征向量；S4、取步骤S3获得的特征向量作为训练集输入到自组织映射网络进行训练，得到训练好的自组织映射网络评估模型；S5、采集待评估建筑机器人轴承的振动信号并重复步骤S2、S3，取得到的特征向量作为测试集输入到训练好的自组织映射网络评估模型中计算性能退化指标DI，并根据退化起始阈值来确定建筑机器人轴承性能退化程度。

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