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龙图腾网恭喜北京航天控制仪器研究所申请的专利一种光电视频与雷达GMTI融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115082759B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210557847.4，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权一种光电视频与雷达GMTI融合方法是由蹇制京;马传焱;朱娜;贺若飞设计研发完成，并于2022-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种光电视频与雷达GMTI融合方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种光电视频与雷达GMTI融合方法，应用于光电雷达综合侦查设备下光学与雷达协同搜索侦察工作模式。技术方案包括以下步骤：利用雷达进行GMTI搜索生成航迹，采集光学视频，通过激光测距器获取视频视场中心距离，获取组合导航及光电雷达综合侦查设备的框架角度信息；建立图像坐标系与地理坐标系之间的转换模型；将GMTI航迹的地理坐标解算为图像坐标，并将航迹编号、地理位置、距离、速度大小及速度方向等信息标注在视频上。该方法将光学侦察与雷达侦察有机结合起来，充分发挥两者优势，提高了GMTI侦察结果的可读性，提高了侦察效率。

本发明授权一种光电视频与雷达GMTI融合方法在权利要求书中公布了：1.一种光电视频与雷达GMTI融合方法，其特征在于，包括：利用雷达进行GMTI搜索生成航迹信息，航迹信息包括航迹编号、地理位置、距离、速度大小及方向信息；采集光学视频，通过激光测距器获取视频视场中心距离；获取组合导航信息及光电雷达综合侦查设备的方位角及俯仰角信息；对图像坐标系与地理坐标系之间进行模型转换；将GMTI航迹的地理坐标解算为图像坐标，并将航迹编号、地理位置、距离、速度大小及方向信息标注在光学视频上，实现GMTI航迹与光学视频融合；其中，图像坐标系与地理坐标系之间的模型转换过程为：1对图像中心进行定位，确定图像中心地理位置；2对原始图像进行虚拟正射变换；3根据激光测距距离L、当前焦距值f、像元尺寸s信息，将地理坐标lon,lat变换为正射后的图像坐标；4根据第2步得到的正射变换求逆M-1，作用于正射后的图像坐标ox，oy，计算得到原始图像坐标P＝ox1，oy1；步骤1中，对图像中心进行定位，设光电雷达综合侦察设备的方位角为α，俯仰角为β，激光测距距离L，光电雷达综合侦察设备坐标系为右手坐标系，原点为方位轴和俯仰轴的交点，X轴指向飞机机头方向右侧，Y轴指向飞机机头方向，则目标在设备坐标系中位置为： 设备地理位置通过惯导信息获取，其经度为lon，纬度为lat，高度为alt，横滚角γ，俯仰角θ，航向角则设备坐标系到地理坐标系绕横滚角旋转-γ，俯仰角旋转-θ，航向角旋转对应的旋转矩阵分别为A4,A5,A6，因此目标在原点坐标系中位置为A6A5A4P0，地理坐标系到地球坐标系旋转矩阵为 以设备坐标系为原点的地理坐标系到地球坐标系的平移矩阵为A8，其分量 其中Rn为纬度lat对应卯酉圈曲率半径，e为地球扁率；故目标在地球直角坐标系中的位置为： 步骤2中，变换矩阵为式中，R表示旋转矩阵，T表示平移向量，P表示透视矩阵，S表示缩放因子；步骤3中，设图像变换后宽为w，高为h，地球半径为R，图像中心点地理坐标为cX，cY，航迹的地理坐标为locX,locY，正射后的图像坐标ox,oy满足： 式中：中间变量中间变量中间变量

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