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龙图腾网恭喜南京大学申请的专利一种基于毫米波雷达的振动检测方法及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114814835B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210435114.3，技术领域涉及：G01S13/88；该发明授权一种基于毫米波雷达的振动检测方法及终端是由王楚豫;张凯;凤漪文;谢磊;陆桑璐设计研发完成，并于2022-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于毫米波雷达的振动检测方法及终端在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于毫米波雷达的振动检测方法及终端，步骤如下：对振动物体进行定位与辨别，获取原始信号序列；在IQ平面上采取曲线分段拟合的处理方法，以静止点为曲线分界点将原始信号序列在IQ平面上分为两段，分别进行拟合，还原正负向的位移，获得原始振动信号；使用带有跳跃连接层的卷积网络对原始振动信号的时间‑频率图进行处理，去除加性噪声与乘性噪声，获得增强振动信号；对增强振动信号进行判断，若发生异常，则发出处理通知。本发明采用非侵入式感知技术，无需对机器进行改造，通过毫米波无线射频信号来实现振动感知。

本发明授权一种基于毫米波雷达的振动检测方法及终端在权利要求书中公布了：1.一种基于毫米波雷达的振动检测方法，其特征在于，步骤如下：1对振动物体进行定位与辨别：通过距离傅里叶变换对物体进行粗粒度的定位，再通过Chirp-z变换对粗粒度定位后的物体进行细粒度的定位，并使用到达角度测量方法识别出的若干个物体在二维平面上的位置，通过多普勒傅里叶变换对所述物体进行筛选，选取出测振目标物体集合，针对集合中的物体，获取原始信号序列；2针对步骤1中获取的原始信号序列，在IQ平面上采取曲线分段拟合的处理方法，以静止点为曲线分界点将原始信号序列在IQ平面上分为两段，分别进行拟合，还原正负向的位移，获得原始振动信号；3使用带有跳跃连接层的卷积网络对步骤2中获取的原始振动信号的时间-频率图进行处理，去除加性噪声与乘性噪声，获得增强振动信号；4对步骤3中获得的增强振动信号进行判断，若发生异常，则发出处理通知；所述步骤1中的粗粒度的定位具体包括：通过毫米波雷达对环境中的物体进行探测，毫米波雷达的发射信号STxt和接收信号SRxt的表示如下：STxt＝exp[j2πfct+πKt2]SRxt＝αSTx[t-2Rtc]发射信号STxt和接收信号SRxt经过板载混频器处理后得到中频信号st，公式如下： 式中，α为衰减常数，fc为连续调频波的起始频率，K为连续调频波的调制斜率，Rt为物体与雷达的距离，Δt为信号传播时间，c为光速，j为虚数单位，代表对信号STxt的取共轭操作；对中频信号st进行距离傅里叶变换，如下： 式中，Xk表示傅里叶变换频谱第k个元素，xn表示中频信号st第n个元素，N表示傅里叶变换的点数；通过距离傅里叶变换，频谱上的每一个频率峰值都对应环境中一个物体的真实位置，通过距离傅里叶变换来完成对物体的粗粒度定位；所述步骤1中细粒度的定位具体包括：物体的真实位置所对应的理想频率fideal与距离傅里叶频谱图上峰值频率fFFT有以下关系：得到fideal与fFFT之间存在一个频率偏差通过对Chirp-z变换的参数进行设置使其在偏差范围内做细化的M点的变换，使频率偏差缩小到由此通过频率与距离的关系，得到物体与毫米波雷达的距离d，完成物体的细粒度的定位；所述步骤4具体包括：41以一定时间为一个时间窗口，计算步骤3中增强振动信号的振动幅度Amp与振动频率fre；42以若干个时间窗口为一帧，计算振动幅度的平均值μAmp与方差σAmp、振动频率的平均值μfre和方差σfre；43对于每一个时间窗口，与其前一帧做对比，当AmpμAmp+3σAmp或freμfre+3σfre时，视为出现异常，发出通知。

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