买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜浙江吉利控股集团有限公司;宁波吉利汽车研究开发有限公司申请的专利全局路径规划控制方法、装置、设备、介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114779770B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210378295.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权全局路径规划控制方法、装置、设备、介质及程序产品是由衡阳;余舒;符茂磊;于猛;吴炳霖;周勇;陈勇设计研发完成，并于2022-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本全局路径规划控制方法、装置、设备、介质及程序产品在说明书摘要公布了：本申请提供了一种全局路径规划控制方法、装置、设备、介质及程序产品，通过获取高精地图和初始路径；根据高精地图判断初始路径是否穿过了至少一个几何禁行区域；若是，则利用预设代价模型，根据初始路径以及各个几何禁行区域，确定绕开各个几何禁行区域所需要的一个或多个预锚点；利用预设路径模型，根据各个预锚点，将初始路径优化修改为目标路径。解决了为实现更高级别的自动驾驶功能，需要对全局路径的规划控制进行优化改进的技术问题。达到了减少全局路径规划时所需要搜索的节点数量，减少全局路径规划时间，提供了系统整体的运行效率的技术效果。

本发明授权全局路径规划控制方法、装置、设备、介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种全局路径规划控制方法，其特征在于，应用于移动终端，所述方法包括：获取高精地图和初始路径；根据所述高精地图判断所述初始路径是否穿过了至少一个几何禁行区域；若是，则对每个所述几何禁行区域，利用预设代价模型，计算从代价参考点分别运行到所述几何禁行区域的各个顶点位置的各个代价值；根据预设代价要求从各个所述代价值中，筛选出与每个所述几何禁行区域对应的至少一个预锚点；所述代价值表示所述代价参考点到顶点位置的实际费用或实际所消耗的资源或能源的量度；所述预设代价要求，包括：根据与各个所述代价值中最小值对应的多个所述顶点位置在所述高精地图中的坐标值，以及预设坐标要求，确定所述预锚点，所述预设坐标要求包括：当只有一个最高或者最低点时，选取纵坐标最大或者最小的顶点位置作为预锚点；当有多个最高或者最低点时，选取最左侧的最高或者最低点作为预锚点；利用预设路径模型，根据各个所述预锚点，将所述初始路径优化修改为目标路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江吉利控股集团有限公司;宁波吉利汽车研究开发有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区江陵路1760号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。