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龙图腾网恭喜武汉理工大学申请的专利无人机协同的水上清洁机器人路径规划方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114815810B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210286539.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权无人机协同的水上清洁机器人路径规划方法及设备是由张进峰;邹紫怡;曹丰智;李全福;侯俊;甘仁德;李崇铭;伊书瑶;崔畅设计研发完成，并于2022-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机协同的水上清洁机器人路径规划方法及设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人机协同的水上清洁机器人路径规划方法及设备，包括：无人机先在河道上空进行巡航，记录移动路径，采用U‑Net语义分割网络实现对水面和路面的划分，并标记出来；采用卷积神经网络识别垃圾污染物后将其位置信息传递给水上清洁机器人，水上清洁机器人得到位置信息,采用A*算法计算目标点之间的距离，建立代价矩阵，运用动态规划的路径设计以达到运动路径最短并且回收相应垃圾的目标；水上清洁机器人结合图像识别系统进行动态避障设计。本发明有效解决了智能化的水上清洁机器人在自主航行的过程中存在清洁范围有限以及清洁效率低，清洁过程耗能大的问题。

本发明授权无人机协同的水上清洁机器人路径规划方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种无人机协同的水上清洁机器人路径规划方法，其特征在于，包括：无人机以卷积神经网络为基础的图像识别系统、无人机以遗传算法路径规划系统、水上清洁机器人视觉系统、无人机与水上清洁机器人通信系统以及水上清洁机器人以A*算法为基础的路径规划系统；无人机先在河道上空进行巡航，记录移动路径，采用U-Net语义分割网络实现对水面和路面的划分，并标记出来；采用卷积神经网络识别垃圾污染物后将其位置信息传递给水上清洁机器人，水上清洁机器人得到位置信息,采用A*算法计算目标点之间的距离，建立代价矩阵，运用动态规划的路径设计以达到运动路径最短并且回收相应垃圾的目标；水上清洁机器人结合图像识别系统进行动态避障设计；所述采用A*算法计算目标点之间的距离，建立代价矩阵，运用动态规划的路径设计以达到运动路径最短并且回收相应垃圾的目标，包括：步骤一：将无人机识别出的预处理垃圾目标点彼此之间的距离、出发点和各个目标点的距离利用A*算法计算出来；步骤二：选取距离水面清洁机器人直线距离最近的若干个目标点作为本次清洁的对象，然后建立代价矩阵，进行规划路径，建立动态规划函数；步骤三：水面清洁机器人结合图像识别系统进行动态避障设计；所述建立动态规划函数，包括：di,V'=min{cik+dk,V-{k}}k∈V'dk,{}=ckik≠i其中，d表示从出发点i经过各目标点一次，仅且一次，最后回到i的路程；V为所有点集合；V'为表示经过点的集合；cik为点i到点k的距离；min为取最小值；dk,{}=cki为最后一步回原点。

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