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龙图腾网恭喜淮阴工学院申请的专利一种基于粒子滤波的无人车动态避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114265084B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111425605.1，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权一种基于粒子滤波的无人车动态避障方法是由魏晓倩;赵志国;毛康康;王瑞;万小康;庞敏设计研发完成，并于2021-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于粒子滤波的无人车动态避障方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于粒子滤波的无人车动态避障方法，所述的无人车设置有总控制系统，以及分别与总控制系统连接的运动控制系统、惯性导航系统、激光雷达模块和IMU模块；所述的总控制系统中加载有地图和无人车操作系统ROS控制软件；所述的无人车通过IMU模块判断出无人车的速度与位置，通过激光雷达扫描无人车的周围环境，将扫描得到的图片与地图信息进行对比，先去除地图上已知的障碍物；再对剩余障碍物采用粒子滤波的方式进行采样，预测障碍物相对无人车的运动速度及运动趋势；采用DWA算法结合障碍物粒子滤波的方式，避开移动障碍物；当无人车距离移动障碍物达到安全距离后，继续沿着全局最优路径进行移动。

本发明授权一种基于粒子滤波的无人车动态避障方法在权利要求书中公布了：1.一种基于粒子滤波的无人车动态避障方法，其特征在于：所述的无人车设置有总控制系统，以及分别与总控制系统连接的运动控制系统、惯性导航系统、激光雷达模块和IMU模块；所述的总控制系统中加载有地图和无人车操作系统ROS控制软件；所述的无人车通过IMU模块判断出无人车的速度与位置，通过激光雷达扫描无人车的周围环境，将扫描得到的图片与地图信息进行对比，先去除地图上已知的障碍物；再对剩余障碍物采用粒子滤波的方式进行采样，预测障碍物相对无人车的运动速度及运动趋势；采用DWA算法结合障碍物粒子滤波的方式，避开移动障碍物；当无人车距离移动障碍物达到安全距离后，继续沿着全局最优路径进行移动；所述的无人车对剩余障碍物采用粒子滤波的方式进行采样，是由激光雷达向无人车四周进行扫描，识别出与地图上不同的障碍物，经过初始化、计算权重、重采样、状态转移的步骤后，粒子慢慢聚在了移动障碍物的真实位置，集中对不同于地图上的障碍物进行撒点，当障碍物偏离撒点的中心位置时，调整撒点的范围，并据此预测下一次撒点的位置，求取障碍物的位置公式如下： 式中为第k秒激光雷达的旋转角，为第k秒无人车到障碍物距离，为障碍物所在平均旋转角，为障碍物初始旋转角，为障碍物终止旋转角，K为障碍物对激光雷达角度占比，为无人车初始旋转角，为无人车终止旋转角；通过对比K值的大小来确定撒点调整的方向及幅度。

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