恭喜中山大学黄凯获国家专利权
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龙图腾网恭喜中山大学申请的专利一种融合强度与时空几何特征的激光雷达去雪方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113947552B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111415585.X，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种融合强度与时空几何特征的激光雷达去雪方法和系统是由黄凯;李博洋;李洁铃;陈渤林设计研发完成，并于2021-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种融合强度与时空几何特征的激光雷达去雪方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种融合强度与时空几何特征的激光雷达去雪方法和系统，涉及自动驾驶环境感知技术领域，通过结合强度邻域数量的反射强度信息和时空邻域数量的空间特征信息对点云数据进行去雪处理，提高去雪算法的准确性和适应性，在有效去除激光雷达点云数据中的雪噪点的同时，降低点云数据中非雪噪点的损失，从而降低对点云数据中环境信息的破坏。能够自适应多种密度的降雪。
本发明授权一种融合强度与时空几何特征的激光雷达去雪方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种融合强度与时空几何特征的激光雷达去雪方法，其特征在于，所述方法包括步骤：S1、获取激光雷达实际的点云数据，对实际的点云数据进行过滤，得到候选雪噪点；S2、根据雪花在实际的点云数据单帧点云帧中的雪花周围点云分布密度特性，计算候选雪噪点在当前时刻的点云帧中的强度邻域数量；S3、对具有候选雪噪点的点云帧以及其相邻点云帧通过主成分分析法进行降维，提取宽度-时间图像，所述相邻点云帧是指具有候选雪噪点的点云帧的前后若干帧；S4、基于雪花的运动规律特性，根据所述宽度-时间图像，计算候选雪噪点在宽度-时间图像上的时空邻域数量；S5、基于熵权法利用强度邻域数量和时空邻域数量计算综合评分，然后根据综合评分对候选雪噪点进行最终分类得到真雪噪点和非噪点；S6、剔除真雪噪点实现过滤，把非噪点恢复为普通点云点实现修复。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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