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龙图腾网恭喜武汉智行者科技有限公司申请的专利目标速度估计方法、装置以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114375406B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180005033.3，技术领域涉及：G01S13/58；该发明授权目标速度估计方法、装置以及存储介质是由张蓉;张放;张德兆;王肖;霍舒豪;李晓飞设计研发完成，并于2021-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标速度估计方法、装置以及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种目标速度估计方法、装置、控制设备、计算机可读存储介质、包含指令的计算机程序产品以及车辆。该目标速度估计方法的步骤是，分别根据速度计算方式一和速度计算方式二计算第一待选速度和第二待选速度；确定目标位于以自车为对称中心的第一边界以外的区域时，将根据速度计算方式一得到的第一待选速度确定为目标的速度；反之，将根据速度计算方式二得到的第二待选速度确定为目标的速度。本发明采用两种速度估算方式对障碍物目标进行速度估计，根据障碍物目标相对于自车的位置不同而选择一种速度估计结果作为目标的最终估计速度，提高了目标速度估计的精度。

本发明授权目标速度估计方法、装置以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种目标速度估计方法，其特征在于，包括以下步骤：分别根据速度计算方式一和速度计算方式二计算第一待选速度和第二待选速度；确定目标位于以自车为对称中心的第一边界以外的区域时，将根据速度计算方式一得到的第一待选速度确定为目标的速度；确定目标位于以自车为对称中心的第一边界以内的区域时，将根据速度计算方式二得到的第二待选速度确定为目标的速度；其中，根据速度计算方式一计算第一待选速度，包括：确定目标位于以自车为对称中心的第二边界以外的区域时，将激光雷达检测的目标最近点作为目标跟踪点；或者，确定目标位于以自车为对称中心的第二边界以内的区域时，将激光雷达检测的目标中心点作为目标跟踪点；基于目标跟踪点估算得到第一待选速度；其中，根据速度计算方式二计算第二待选速度，包括：利用激光雷达获得的目标框角点和目标跟踪点的位置数据，计算每个目标框角点和目标跟踪点的移动速度；根据所述每个目标框角点和目标跟踪点的移动速度估算第二待选速度。

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