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龙图腾网恭喜广州广日电气设备有限公司申请的专利用于夜间行车场景的三维目标跟踪方法、设备、介质、产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113808172B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110805353.9，技术领域涉及：G06T7/277；该发明授权用于夜间行车场景的三维目标跟踪方法、设备、介质、产品是由张辉;聂畅;付河;赖祖添设计研发完成，并于2021-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于夜间行车场景的三维目标跟踪方法、设备、介质、产品在说明书摘要公布了：本发明提供用于夜间行车场景的三维目标跟踪方法，具体为交互式多模型IMM联合无损卡尔曼滤波器UKF的三维目标跟踪方法。本发明通过对夜间纯视觉的三维目标检测方法的结果进行估计与跟踪，有效提升了目标检测与跟踪的连续性，并且对于高机动性的目标跟踪鲁棒性强，对于有漏检误检、遮挡、运动速度方向估计等效果较好。利用无损卡尔曼滤波器有效增强的状态估计的非线性性能，利用交互式多模型克服了目标运动方向与速度快速变化的问题。本发明可以作为汽车高级辅助驾驶功能的基础，以实现性能与安全性更好的夜间行车辅助驾驶系统。

本发明授权用于夜间行车场景的三维目标跟踪方法、设备、介质、产品在权利要求书中公布了：1.用于夜间行车场景的三维目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：获取检测结果，针对ADAS感知系统，利用纯摄像头三维目标检测算法获取三维目标的检测结果；所述获取检测结果步骤中，所述纯摄像头包括单目摄像头、双目摄像头；所述三维目标检测算法包括基于单目图像的三维目标检测、基于多目立体视觉的三维目标检测；所述三维目标的检测结果为x,y,z,ry,l,w,h,s，其中x,y,z是单个目标自车坐标系下的目标坐标，ry是单个目标的俯视图目标朝向与自车坐标系x轴夹角，l,w,h分别是单个目标的长、宽和高，s为单个目标进行分类的置信分数；扩展目标状态，在当前t时刻，将所述三维目标的检测结果与速度作为目标状态扩展到三维空间，得到匀速模型与恒定转弯率和速度幅度模型；所述扩展目标状态步骤中，运动模型方程式为： 其中，是单个目标在t时刻CV模型下的状态，是单个目标在t时刻CTRV模型下的状态，由该目标的检测结果和状态组成； 是目标在t+1时刻的各模型状态，FCV,FCTRV为各模型状态转移矩阵，wt为t时刻均值为0，协方差矩阵为Q，且服从正态分布的过程噪声；搭建观测模型，利用t+1时刻目标的运动模型搭建各三维目标对应的观测模型；所述搭建观测模型步骤中，观测模型方程式为：zt+1＝Hxt+1+vt+1其中，zt+1为t+1时刻各目标的状态测量值，H为测量矩阵，包括CV模型与CTRV模型，vt+1为t+1时刻均值为0，协方差矩阵为R，且服从正态分布的测量噪声,Xt+1为目标在t+1时刻CV模型下的状态或目标在t+1时刻CTRV模型下的状态；估计运动模型，针对每个三维目标，使用无损卡尔曼滤波器对目标各个运动模型进行估计，得到每种运动模型的状态变量估计结果；模型动态切换，对于两种运动模型对同一目标的状态变量估计结果进行模型动态切换；所述模型动态切换步骤中，采用马尔科夫链进行模型动态切换，马尔科夫矩阵为： 其中，πij表示模型i切换到模型j的概率；加权混合估计结果，基于交互式多模型算法对各个滤波器估计结果进行加权混合，得到的目标跟踪结果；所述加权混合估计结果步骤中，基于交互式多模型算法对各个滤波器估计结果进行加权混合的公式为： 其中，是第i个模型在t时刻的概率。

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