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龙图腾网恭喜上海有个机器人有限公司申请的专利多机器人乘梯系统中的乘梯方法、装置、终端及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113400312B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110730841.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权多机器人乘梯系统中的乘梯方法、装置、终端及存储介质是由袁志炜;赵明设计研发完成，并于2021-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本多机器人乘梯系统中的乘梯方法、装置、终端及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种多机器人乘梯系统中的乘梯方法，包括以下步骤：实时获取目标电梯的当前楼层信息；根据当前楼层信息判断机器人是否到达目标楼层，若结果为否，则实时获取目标电梯的当前运动速度；根据机器人自身的传感器检测机器人的上下行速度；判断目标电梯的当前运动速度是否与机器人的上下行速度匹配，若结果为否，则判断所述机器人乘梯异常。本发明提供的多机器人乘梯系统中的乘梯方法，通过对机器人自身的速度与目标电梯的速度进行匹配，来判断机器人是否位于目标电梯内，实现了快速判断机器人是否乘梯正确的效果，从而避免影响机器人的任务执行情况。

本发明授权多机器人乘梯系统中的乘梯方法、装置、终端及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多机器人乘梯系统中的乘梯方法，应用于已经进入电梯的机器人，其特征在于，包括以下步骤：实时获取目标电梯的当前楼层信息；根据所述当前楼层信息判断机器人是否到达目标楼层，若结果为是，则进入出梯过程；若结果为否，则实时获取所述目标电梯的当前运动速度；根据机器人自身的传感器检测机器人的上下行速度；判断所述目标电梯的当前运动速度是否与所述机器人的上下行速度匹配，若结果为否，则判断所述机器人乘梯异常；其中，所述乘梯异常包括机器人位于所述目标电梯之外的其他电梯内以及未进入任一电梯；当判断所述机器人位于所述目标电梯之外的其他电梯内，则控制所述机器人进入进错梯模式，并发出求援信号等待救援；若判断所述机器人未进入任一电梯，则控制所述机器人进入中途出梯模式，恢复自身的地图为上次电梯匹配时的楼层，并重新选梯。

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