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龙图腾网恭喜腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利一种定位方法和相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115451982B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110645007.9，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种定位方法和相关装置是由肖宁设计研发完成，并于2021-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种定位方法和相关装置在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种定位方法和相关装置，处理设备可以结合车辆运动数据和路况图像数据来实现车道定位，由于车辆运动数据能从车辆自身的角度，基于车辆内部数据标识车辆横向位移情况，路况图像数据能从模拟车辆视觉的角度，基于车辆外部数据的参照来确定车辆横向位移情况。因此，结合模拟车辆视觉维度和车辆本身运动维度在车辆横向位移识别角度上的互补，能够精确勾勒出车辆在目标区域这种复杂环境中的车道变化情况，进而可以在目标车辆离开目标区域前，结合该第一车道标识确定出目标车辆在目标区域结束位置所处车道，实现对车道的及时定位。该方法可应用的场景包括但不限于地图、车联网、自动驾驶、车路协同等。

本发明授权一种定位方法和相关装置在权利要求书中公布了：1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：确定目标车辆到达第一位置时在道路中所处的第一目标车道，所述第一位置为所述道路中目标区域在所述目标车辆的行驶方向上的起始位置，所述目标区域在所述第一位置所包括车道的第一车道数量与所述目标区域在第二位置所包括车道的第二车道数量不同，所述第二位置为所述目标区域在所述目标车辆的行驶方向上的结束位置；获取所述目标车辆在所述目标区域内对应的车辆运动数据和路况图像数据；所述目标区域为发生车道拓展的路口区域，并位于路口车道拓展起始点和停止线特征点之间；所述路口车道拓展起始点用于标识所述第一位置；所述停止线特征点用于标识所述第二位置；所述目标区域中存在车道线消失区域；根据所述车辆运动数据、所述路况图像数据和所述第一目标车道，确定所述目标车辆离开所述第二位置之前所对应的第二目标车道，具体包括：当所述目标车辆处于所述车道线消失区域，根据所述路况图像数据，确定所述第二位置所包括车道的目标车道线；确定所述目标车辆与所述目标车道线之间的截距距离参数；根据所述截距距离参数确定图像变道参数，所述图像变道参数用于表示所述目标车辆没有变换车道，或，变换车道的方向及数量；根据所述车辆运动数据、所述图像变道参数和所述第一目标车道所对应的第一目标车道标识，在所述目标车辆离开所述第二位置之前确定第二目标车道标识，所述第二目标车道标识用于标识所述第二目标车道；确定所述第二目标车道对应的车道行驶标识，所述车道行驶标识用于标识所述第二目标车道的可行驶方向；获取所述目标车辆对应的导航规划路径；若所述导航规划路径中与所述目标区域相关的行驶指引方向与所述车道行驶标识不符，在所述目标车辆离开所述第二位置之前根据所述车道行驶标识重新确定导航规划路径。

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