买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜浙江亚太智能网联汽车创新中心有限公司申请的专利一种双向行驶摆渡车变道时扭矩计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115257743B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210806028.9，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种双向行驶摆渡车变道时扭矩计算方法是由陈汉涛;张绍丹;叶昭芳;裴俊枫设计研发完成，并于2021-03-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双向行驶摆渡车变道时扭矩计算方法在说明书摘要公布了：本发明属于汽车领域，具体涉及一种双向行驶摆渡车变道时扭矩计算方法，能够根据参考速度、纵向速度、加速度，基于模型预测控制完成期望加速度的求解，得到期望加速度之后通过车辆模型计算所需的驱动扭矩或制动扭矩。本发明能够解决目前的自动驾驶在变道过程中对于车辆驱动或制动扭矩的计算并不准确的问题，具有计算结果准确，符合实际情况，有利于变道时的车辆控制的特点。

本发明授权一种双向行驶摆渡车变道时扭矩计算方法在权利要求书中公布了：1.一种双向行驶摆渡车变道时扭矩计算方法，其特征在于，车辆变道时，计算确定车辆驱动或制动扭矩，包括：获取参考速度vref、纵向速度v、加速度a；用一阶延时函数表示车辆的期望加速度ades与实际加速度a之间的关系为： 其中K＝1为系统增益，τ为时间常数，s是拉普拉斯运算符，则连续系统的状态方程可以表示为： 纵向控制状态方程为：vk+1＝vk+T·ak 其中k为当前采样时刻，k+1为下个采样时刻，T为采样周期，令ξk＝[vkak]T控制状态方程可以表示为： 纵向控制的目标是在保证车辆不发生过大的加速度和速度变化的前提下实现参考速度的精确跟踪，目标函数可以定义为： 其中P，Q分别为系统控制增量的权重矩阵和系统输出量的权重矩阵，Np为预测步长，Nc为控制步长；系统约束为：ades，min≤adesk+i≤ades，maxΔades，min≤Δadesk+i≤Δades，max使函数J取最小值即可得到最优的期望加速度ades；车辆运行的阻力有轮胎滚动阻力Froll，空气阻力Fa，坡度阻力Fgrade，阻力加速度为： 当需求加速度ades大于-athre，需要施加驱动力，当需求加速度ades小于-athre需要施加制动力，为避免模式频繁切换，施加一定的迟滞，则扭矩可以表示为：

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江亚太智能网联汽车创新中心有限公司，其通讯地址为：311203 浙江省杭州市萧山区蜀山街道亚太路1399号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。