买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜武汉智行者科技有限公司申请的专利一种自动驾驶车辆控制模块的仿真调试方法及系统、车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115071717B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110279403.4，技术领域涉及：B60W40/00；该发明授权一种自动驾驶车辆控制模块的仿真调试方法及系统、车辆是由张亭;颜波;徐成;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪设计研发完成，并于2021-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶车辆控制模块的仿真调试方法及系统、车辆在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动驾驶车辆控制模块的仿真调试方法，包括步骤：步骤S1，车辆信息获取：获得车辆的位置信息、姿态信息、加速度及速度信息；步骤S2，路径规划：预先建立一个具有原先路径的文件，根据车辆的位置信息，重新组成一条新路径；步骤S3，控制数据预处理：获得对车辆进行横向控制需要的横向误差和航向误差，及对车辆进行纵向控制需要的距离误差和速度误差信息；步骤S4，横纵向控制信息获取：获得方向盘转角信息、节气门开度或制动压力信息以及挡位信息，返回执行步骤S1。本发明公开的自动驾驶车辆控制模块的仿真调试方法及系统、车辆，能够可靠完成横纵向控制典型工况的测试仿真工作，保障车辆在路面上安全行驶。

本发明授权一种自动驾驶车辆控制模块的仿真调试方法及系统、车辆在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆控制模块的仿真调试方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，车辆信息获取：使用预先建立的车辆模型，模拟获得在真实车辆运动过程中，一个车辆在不同的方向盘转角信息、节气门开度或制动压力信息以及挡位信息下，具有的车辆的位置信息、姿态信息、加速度以及速度信息；步骤S2，路径规划：预先建立一个具有原先路径的文件，该原先路径包含多个路点属性信息，然后根据该原先路径的文件中包含的多个路点属性信息，以及步骤S1中获得的车辆的位置信息，匹配到离车辆最近的路点，并将该路点及原先路径中在该路点后面的、离车辆更远的路点一起，重新组成一条新路径；此新路径为原路径上截取的一段，新路径中的路点属性与原先路径中的路点属性相同，即为车辆将要跟随的路径，所述文件中属于新路径的每个路点的规划速度即为车辆要在该路点前后需要达到的速度；步骤S3，控制数据预处理：根据步骤S1中预先建立的车辆模型所提供的车辆的位置信息、姿态信息、加速度以及速度信息，以及步骤S2中获得的新路径，获得对车辆进行横向控制需要的横向误差和航向误差，以及对车辆进行纵向控制需要的距离误差和速度误差信息；步骤S4，横纵向控制信息获取：根据步骤S3获得的对车辆进行横向控制需要的横向误差和航向误差，以及对车辆进行纵向控制需要的距离误差和速度误差信息，通过车辆横纵向控制算法计算获得方向盘转角信息、节气门开度或制动压力信息以及挡位信息，然后返回执行步骤S1。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉智行者科技有限公司，其通讯地址为：430056 湖北省武汉市经济技术开发区军山街小军山社区商业楼1楼106-6；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。