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龙图腾网恭喜武汉智行者科技有限公司申请的专利一种考虑曲率约束的自动驾驶车辆轨迹平滑优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114987492B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110224707.0，技术领域涉及：B60W40/00；该发明授权一种考虑曲率约束的自动驾驶车辆轨迹平滑优化方法是由张富强;徐成;颜波;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪设计研发完成，并于2021-03-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑曲率约束的自动驾驶车辆轨迹平滑优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑曲率约束的自动驾驶车辆轨迹平滑优化方法。该方法沿用多约束优化问题的通用思路，首先根据轨迹平滑优化的目标建立与各个轨迹点相关的待优化目标函数，然后采用共轭梯度法求解该目标函数的极值，最后验证优化后的结果是否满足约束条件。该方法的关键点在于计算某个轨迹点处的曲率及其梯度时并非用该点及其前后相邻点直接计算而是拟合通过这三点的二阶拉格朗日插值多项式，然后取拟合曲线的顶点求解曲率及其梯度。

本发明授权一种考虑曲率约束的自动驾驶车辆轨迹平滑优化方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑曲率约束的自动驾驶车辆轨迹平滑优化方法，其特征在于，包括如下步骤：首先，根据轨迹平滑优化的目标建立与各个轨迹点相关的待优化目标函数；然后，采用共轭梯度法求解该目标函数的极值；最后，验证优化后的结果是否满足约束条件；其中，计算某个轨迹点处的曲率及其梯度时并非用该点及其前后相邻点直接计算而是拟合通过这三点的二阶拉格朗日插值多项式，然后取拟合曲线的顶点求解曲率及其梯度；建立目标函数的具体步骤为：根据轨迹点与障碍物保持一定距离、该点处曲率满足车辆最大曲率约束、轨迹平顺这三个需求设计目标函数： 其中，wo为到障碍物距离项对应的权重系数，wk为曲率项对应的权重系数，ws为平顺项对应的权重系数，A表示二次项系数矩阵，bT表示一次项系数向量；表示轨迹点处的位移，表示轨迹点处的位移；为规划得到的轨迹点坐标表示到轨迹点最近的障碍物坐标点，dmin表示允许到障碍物的最近距离；lag2x表示由轨迹点及其相邻的及经过二阶拉格朗日插值得到的曲线，a表示其二次项系数，ki表示其顶点处的曲率，kmax为根据车辆最小转弯半径确定的轨迹最大允许曲率。

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